公开(公告)号：CN110211152A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910396273.5

申请日：2019-05-14

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 孙志刚 ,  刘奇奇 ,  庞东钢 ,  肖力 ,  王卓

IPC: G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的内窥镜器械跟踪方法，包括：在包含内窥镜器械的图像中对内窥镜器械的类别、位置和大小进行标记，得到训练集；将所述训练集输入到搭建好的YOLOv2网络结构中进行迭代训练，得到用于检测内窥镜器械位置和大小的内窥镜器械检测模型；将经过分组的第一帧图像输入到训练好的内窥镜器械检测模型中进行检测；基于检测得到的内窥镜器械位置，使用KCF算法对分组中后续帧图像进行目标跟踪；对剩余未检测视频重复前述过程直至待测视频结束；本发明首先使用基于YOLOv2的内窥镜检测模型对分组中的第一帧图像进行检测，保证了内窥镜器械跟踪的准确性和鲁棒性要求，然后采用KCF算法对目标进行跟踪，保证了内窥镜器械跟踪的实时性要求。

公开(公告)号：CN109948655A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910129805.9

申请日：2019-02-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 孙志刚 ,  刘奇奇 ,  刘文龙 ,  肖力 ,  王卓

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明公开了一种基于多层次的内窥镜手术器械检测方法，包括：截取内窥镜手术器械图像的部分为模板图像；对模板图像进行预处理，对预处理后的模板图像计算灰度直方图以及SURF特征；获取待测图像为源图像，对源图像进行预处理；对预处理后的源图像和模板图像，基于CUDA并行加速的多步阶灰度直方图匹配，确定初始匹配位置及灰度直方图匹配相似度P1；对初始匹配位置扩大a*a像素作为待测范围，计算待测范围的SURF特征，与模板图像进行SURF特征匹配，确定最终匹配位置及SURF特征匹配相似度P2；按比例组合P1和P2，得到最终匹配相似度P；将P与相似度阈值进行比较，若大于阈值，则SURF特征匹配确定的最终匹配位置即为最终的预测位置，若不大于阈值，则未检测到目标。