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公开(公告)号：CN118090979A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410292184.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Abstract: 本发明公开了一种基于LC‑MS/MS测定人血浆中多粘菌素E甲磺酸钠和粘菌素血药浓度的方法，该方法首先获得分析物的标准曲线，然后将血浆样品分成两份，取一份酸解，然后将未酸解血浆样品和酸解后溶液样品分别进行萃取；使用通用型LC‑MS/MS仪分别对未酸解萃取液和酸解萃取液检测，得到人血浆中多粘菌素E甲磺酸钠和粘菌素的血药浓度；本发明测定人血浆中CMS和粘菌素浓度的方法中，对待测样品进行简单的预处理后，经LC‑MS/MS仪检测。活性产物粘菌素A及粘菌素B在血浆样品中100‑10000ng/mL的范围内线性关系良好；方法回收率好，基质不影响待测物检测，批内与批间精密度和准确度均符合标准。
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公开(公告)号：CN110103114B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910434662.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人，属于曲面类工件智能加工设备领域，其包括控制器及从上至下依次设置的直线运动机构、旋转调整机构和俯仰调整机构，直线运动机构用于带动其他机构做上下直线运动；旋转调整机构用于带动其他机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向平行且与磨盘下表面中心重合；俯仰调整机构用于带动磨抛机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向垂直且与磨盘下表面中心重合；控制器分别与四个机构相连，用于根据六维力传感器的测量结果控制其他机构运动，以实时调整磨抛机构的磨抛力和姿态。通过将磨抛装置装于机器人的末端可获得磨抛机器人。本发明具有磨抛精度高、使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN110103115B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910435302.4
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于复杂曲面加工技术领域，公开了一种曲面顺应的三自由度远心定点柔性力控磨抛执行器，包括控制器及依次相连的直线升降力控模块、二维姿态角度调节模块、传感器测量模块和打磨执行模块，直线升降力控模块用于带动其他模块上下直线运动；二维姿态角度调节模块包括彼此相连的第一和第二角度调节组件，两调节组件的旋转轴呈预设夹角，且交于磨盘下表面的一点；控制器分别与直线升降力控模块、二维姿态角度调节模块和传感器测量模块相连，用于根据传感器测量模块采集的接触力与力矩信号，控制直线升降力控模块和二维姿态角度调节模块运动以实时调整磨盘的磨抛力和姿态。本发明加工均匀性、一致性好，适合大型复杂曲面的表面磨抛加工。
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公开(公告)号：CN111070045A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911264386.6
申请日：2019-12-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种叶片磨抛加工防碰撞与力过冲检测系统及方法。系统包括机器人磨抛单元，包括机器人及磨抛机构，所述机器人夹持叶片与磨抛机构由非接触状态逐步过渡到接触状态；力控测量装置，该力控测量装置包括六维力传感器及力控测头，所述力控测头用于实时测量所述叶片与磨抛机构之间的接触力信号；力控优化模块，其用于对所述接触力信号进行滤波处理、重力补偿以及阻抗计算，获得与叶片与磨抛机构不同接触状态下的力或力矩信号；以及控制模块，用于根据所述力或力矩信号，控制所述机器人的位姿和进给参数，从而根据叶片与磨抛机构之间的接触状态实现接触力的自适应调节。本发明可有效对叶片磨抛加工的碰撞与力过冲进行检测，检测精度高。
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公开(公告)号：CN110103114A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910434662.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了大型复杂曲面的三自由度自适应柔性磨抛装置及机器人，属于曲面类工件智能加工设备领域，其包括控制器及从上至下依次设置的直线运动机构、旋转调整机构和俯仰调整机构，直线运动机构用于带动其他机构做上下直线运动；旋转调整机构用于带动其他机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向平行且与磨盘下表面中心重合；俯仰调整机构用于带动磨抛机构做旋转运动，其旋转轴与直线运动方向垂直且与磨盘下表面中心重合；控制器分别与四个机构相连，用于根据六维力传感器的测量结果控制其他机构运动，以实时调整磨抛机构的磨抛力和姿态。通过将磨抛装置装于机器人的末端可获得磨抛机器人。本发明具有磨抛精度高、使用寿命长等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104834608A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510239127.3
申请日：2015-05-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F12/12
Abstract: 本发明公开了一种异构内存环境下的缓存替换方法，其特征在于，包括：在缓存行硬件结构中增加一位来源标志位，用于标记该缓存行数据是来源于DRAM还是PCM；在CPU中新增采样存储单元，用于记录程序访存行为，记录数据重用距离信息；还包括采样方法、等效位置计算方法和替换方法三个子方法，采样子方法用于对访问缓存的行为进行采样统计，等效位置计算子方法用于计算等效位置，替换子方法用于确定需要被替换出去的缓存行。本发明针对异构内存环境下程序的访存特性，对传统缓存替换策略进行了优化，实施本发明能减少因为缓存不命中而需要访问PCM内存的高昂时延代价，从而提升系统整体的访存性能。
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公开(公告)号：CN111710002B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010460051.8
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，并具体公开了一种基于Optitrack系统的相机外参标定方法。所述方法包括：构建Optitrack系统，在机器人末端安装标定板，在标定板上布置多个所述标定球，获取Optitrack系统坐标系在机器人基坐标系下的位姿；在机器人末端安装手眼相机，获取所述标定球坐标系在Optitrack系统坐标系下的位姿，从而获取标定板在机器人基坐标系下的位姿，获取手眼相机内参、标定板在手眼相机坐标系下的位姿；并以此获取手眼相机坐标系在机器人末端坐标系中的位姿，完成相机外参标定。本发明可高效精确标定板在机器人基坐标系下的位置姿态，以获取精确的相机相对机器人末端的位置姿态。
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公开(公告)号：CN105343126A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510752818.3
申请日：2015-11-06
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
IPC: A61K35/413 , A61K9/70 , A61K47/38 , A61K47/36 , A61K47/32 , A61P1/02 , A61K31/4164
Abstract: 本发明公开了一种复方牛黄贴，所述复方牛黄贴的有效成分由1份的体外培育牛黄、1～4份的奥硝唑、2～30份成膜材料和8～20份的甘油组成。本发明的复方牛黄贴使用中药牛黄与奥硝唑、壳聚糖、羟丙甲纤维素、聚乙烯醇共同使用制作成贴膜，解决了口腔用药的难题；经动物实验证明，复方牛黄贴中体外培育牛黄和奥硝唑治疗口腔溃疡具有良好的治疗效果。将其制备成复方牛黄贴，具有使用方便，延长药物在局部溃疡面的滞留时间，维持药物的局部有效浓度，保护溃疡面免受细菌感染等优点。其膜成分材料遇到唾液迅速水化溶胀粘附于溃疡表面，解决了口腔用药易被唾液侵蚀，滞留时间短的难题。
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公开(公告)号：CN115656373A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211335168.9
申请日：2022-10-28
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属同济医院
Abstract: 本发明公开了一种基于LC‑MS/MS测定人血浆或脑脊液中奥雷巴替尼浓度的方法和试剂盒；该方法首先配制不同浓度的奥雷巴替尼标准曲线工作液和不同浓度的奥雷巴替尼质控工作液；然后配置内标工作液；最后向待测样品中加入内标工作液，涡旋混合，再进行预处理得到上清液，取上清液注入LC‑MS/MS仪中进行检测分析。本发明不仅预处理简单、成本低廉、分析时间短、特异性好，而且检测方法的灵敏度高，定量下限可达到皮克级水平，在其他LC‑MS/MS检测方法中少见。本方法可用于奥雷巴替尼的药动学‑药效学研究及常规临床患者血浆和脑脊液中奥雷巴替尼的浓度测定。
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公开(公告)号：CN113146623B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110307701.X
申请日：2021-03-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于云计算的机器人位置控制方法及设备。所述方法包括：获取机器人周边的当前图像；将当前图像发送至云服务器中；根据当前图像在云服务器中获取机器人伺服信号；采用所述机器人伺服信号对机器人进行位置控制。本发明提供的基于云计算的机器人位置控制方法及设备，通过将机器人周边的当前图像发送至云服务器中获取机器人伺服信号，然后采用机器人伺服信号对机器人进行位置控制，在云端服务器计算伺服控制律，提高了控制器响应带宽，可以对信息量较为庞大的图像数据进行快速处理，实现对机器人位置的精准调控。
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