公开(公告)号：CN108037755B

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201711219838.X

申请日：2017-11-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  刘彬 ,  胡斌斌 ,  周维 ,  雷焱谱 ,  徐金宇 ,  付东飞 ,  胡哲

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn，根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff，根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc，利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量，控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇，对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性，完成任务具有多样性。

公开(公告)号：CN108037755A

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201711219838.X

申请日：2017-11-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  刘彬 ,  胡斌斌 ,  周维 ,  雷焱谱 ,  徐金宇 ,  付东飞 ,  胡哲

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn，根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff，根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc，利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量，控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇，对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性，完成任务具有多样性。