公开(公告)号：CN116834042A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310917589.0

申请日：2023-07-25

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 曹全梁 ,  乌小涵 ,  欧阳少威 ,  韩小涛 ,  李亮

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明公开了一种内外磁源协同激励式软体抓手机器人及其控制方法，属于磁控软体机器人领域，机器人包括：导管、连接导管一端的多臂磁控软体抓手、位于导管内部的内置永磁体、位于导管外部的外置磁体，多臂磁控软体抓手位于内置永磁体和外置磁体之间；内置永磁体和外置磁体产生的磁场方向相反；多臂磁控软体抓手包括多个端部横截面呈圆弧状的条状手臂，各条状手臂被预先径向磁化，且磁化方向满足：在内置永磁体单独产生的径向磁场下，各条状手臂的端部处于闭合状态；在内置永磁体和外置磁体共同产生的径向磁场下，各条状手臂的端部处于张开状态。为实现狭窄、复杂环境中的异物非接触清除提供了有效途径。

公开(公告)号：CN118770507A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411145119.8

申请日：2024-08-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 乌小涵 ,  曹全梁 ,  朱鑫辉 ,  李亮

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本申请公开了一种自供磁场式磁软体水母机器人，属于水下机器人技术领域。本申请包括磁软体、电磁线圈和密度调节腔，其中磁软体由磁性颗粒与硅胶混合制成；线圈有两种工作模式：一、通过连接引线的方式将外部电源设备与电磁线圈相连产生磁场；二、通过将微型电源置于水母内，实现电源与磁控系统的集成化，达到水母无外接引线即可实现自供电从而自供磁的效果。密度调节腔对水母机器人进行近水密度调节，使得水母机器人在没有能量输入的情况下在水中保持悬浮；电磁线圈为水母机器人提供特定波形的磁场，磁软体在磁场的作用下发生形变，使水母机器人实现可控的上浮下潜功能，为实现资源勘测及水下复杂环境的探测提供了有效的途径。