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公开(公告)号：CN114271076B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111530637.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式充种排种器，包括双层振动充种装置、滚筒装置、投种装置和机架；所述双层振动充种装置包括一对侧板、上振动板、下振动板、逆转清种辊、凸轮橡胶轴、与凸轮橡胶轴相连的凸轮齿轮、与逆转清种辊相连的清种齿轮和底板；通过双层充种实现了水稻芽种的二次充种，其种群上薄下厚，有效减少空穴率。通过振动充种和导流板实现了水稻芽种种群的有序充种，避免水稻芽种发生“结拱”现象。
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公开(公告)号：CN114485680A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110911416.9
申请日：2021-08-10
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种秸秆旋埋还田导航系统设计与试验方法，包括导航控制器和单神经元自适应PID控制器，所述导航控制器包括滑移运动学模型、单神经元PID控制器、STM32的PID转向控制器、电控液压传动装置、作业拖拉机、角度传感器和高精度双天线GPS，所述滑移运动学模型的输出端和单神经元PID控制器的输入端之间相互电性连接，所述单神经元PID控制器的输出端和STM32的PID转向控制器的输入端之间相互电性连接，本发明通过设置的高精度双天线GPS，秸秆旋埋还田作业时，车载计算机利用高精度双天线GPS实时位置信息和航向角信息，并计算相对于目标路径的横向偏差和航向角偏差，从而使作业拖拉机的转向角度更加精确，保证了作业拖拉机在田中转向角度的准确性。
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公开(公告)号：CN114271076A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111530637.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种组合式充种排种器，包括双层振动充种装置、滚筒装置、投种装置和机架；所述双层振动充种装置包括一对侧板、上振动板、下振动板、逆转清种辊、凸轮橡胶轴、与凸轮橡胶轴相连的凸轮齿轮、与逆转清种辊相连的清种齿轮和底板；通过双层充种实现了水稻芽种的二次充种，其种群上薄下厚，有效减少空穴率。通过振动充种和导流板实现了水稻芽种种群的有序充种，避免水稻芽种发生“结拱”现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113589815A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110878664.8
申请日：2021-08-02
Applicant: 华中农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于变增益单神经元PID的秸秆旋埋还田导航系统，包括位姿获取系统、控制系统和转向系统，所述位姿获取系统包括双天线PTK模块和角度传感器，所述控制系统包括车载计算机、CAN分析仪和STM32控制器，所述转向系统包括转向液压缸和电控比例液压阀，通过采用双天线RTK‑GNSS获取拖拉机的实时位置和航向角信息，由变增益单神经元PID控制器根据理论转角和航向角偏差变化输出实际执行转角，实现旋埋作业自主路径跟踪，可以有效减轻农机操作人员的劳动强度，提高作业精度与作业效率，有效的避免了目前秸秆旋埋还田作业以驾驶员操作拖拉机悬挂旋耕机为主要作业方式，作业过程中驾驶员凭感觉判断机具位置，存在重耕、漏耕现象的问题。
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公开(公告)号：CN113432597B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110878640.2
申请日：2021-08-02
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于复杂户外环境行间管理的复合视觉导航系统，包括检测单元，检测单元与单片机模块电性连接；针对户外农业视觉导航易受光照变化的影响，提出HSV色彩空间，将色调与光照强度分离，试验表明确定阈值后可实现全天光照变化下路径的准确识别，针对柑橘园路面杂草密集，环境复杂多变的特点，提出识别树冠与天空形成的天然路径作为路径识别的依据，试验表明该路径识别算法更加快速准确，满足实际自主导航作业需求，通过设置辅助OPENMV模块，使导航平台自主转向操作，提高导航平台的整体性和创造性，实地作业时使导航平台实现行间自主导航。
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公开(公告)号：CN113016277B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110234296.3
申请日：2021-03-03
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种刮削铲式开沟器和刮削铲式开沟施肥机，本发明刮削铲式开沟器包括连接的开沟铲和铲柄，所述铲柄外活动套有回形刀片，所述回形刀片的背面经传动机构与驱动机构连接；所述铲柄和开沟铲内开有相通的出肥通道，所述开沟铲的背面开有与出肥通道连通的落肥口。本发明施肥机包括机架，所述机架上对称均匀设有多个所述刮削铲式开沟器，所述机架上还设有肥箱，所述肥箱经排肥器和管道与所述铲柄的出肥通道连接。本发明结构简单、可自动除去杂草、秸秆和黏土的缠粘、阻力小，能耗低、作业效率高、设备使用寿命长，特别适用于高粘性土壤的稻茬麦播作业。
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公开(公告)号：CN113432597A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110878640.2
申请日：2021-08-02
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于复杂户外环境行间管理的复合视觉导航系统，包括检测单元，检测单元与单片机模块电性连接；针对户外农业视觉导航易受光照变化的影响，提出HSV色彩空间，将色调与光照强度分离，试验表明确定阈值后可实现全天光照变化下路径的准确识别，针对柑橘园路面杂草密集，环境复杂多变的特点，提出识别树冠与天空形成的天然路径作为路径识别的依据，试验表明该路径识别算法更加快速准确，满足实际自主导航作业需求，通过设置辅助OPENMV模块，使导航平台自主转向操作，提高导航平台的整体性和创造性，实地作业时使导航平台实现行间自主导航。
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公开(公告)号：CN113016277A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110234296.3
申请日：2021-03-03
Applicant: 华中农业大学
Abstract: 本发明公开了一种刮削铲式开沟器和刮削铲式开沟施肥机，本发明刮削铲式开沟器包括连接的开沟铲和铲柄，所述铲柄外活动套有回形刀片，所述回形刀片的背面经传动机构与驱动机构连接；所述铲柄和开沟铲内开有相通的出肥通道，所述开沟铲的背面开有与出肥通道连通的落肥口。本发明施肥机包括机架，所述机架上对称均匀设有多个所述刮削铲式开沟器，所述机架上还设有肥箱，所述肥箱经排肥器和管道与所述铲柄的出肥通道连接。本发明结构简单、可自动除去杂草、秸秆和黏土的缠粘、阻力小，能耗低、作业效率高、设备使用寿命长，特别适用于高粘性土壤的稻茬麦播作业。
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