公开(公告)号：CN117465707A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311473000.9

申请日：2023-11-07

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 黄小毛 ,  张祎凡 ,  马宜君 ,  张浩扬 ,  徐世兴 ,  张维 ,  邱天 ,  王昊天 ,  唐颖蓉 ,  宗望远

IPC: B64U10/60 ,  B64U50/34 ,  B64U30/299 ,  B64U40/20 ,  A01D46/30 ,  B25J15/08 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明公开了一种用于水果采摘的系留无人机及采收方法，装置包括无人机机身、四套螺旋桨组件、果实识别定位系统、连接固定装置、采摘装置、收集装置和重心调节装置。果实识别定位系统包括深度相机和边缘计算设备；采摘装置包括机械爪和并联碳纤维杆。作业时，根据识别定位系统给出的三维坐标，无人机飞至指定位置，采摘装置通过双轴步进电机带动机械爪伸缩，再由舵机驱动机械爪进行采摘，果实置于收集装置中，收集装置内置压力传感器，可实现自动卸果，同时设有重心调节机构，提高工作稳定性。本发明设计结构紧凑、轻便灵巧、高效合理，适应于多种采摘环境，尤其是高枝果树的自动化采收，降低人工采收作业劳动强度及危险性，提高采收效率。