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公开(公告)号：CN105619397A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610153304.0
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性执行器及其控制方法，旨在提供一种结构简单，能改变结构以适应多种环境的柔性执行器及其控制方法，其技术方案要点是包括：执行主体、驱动组件、控制组件，在执行主体内弹性空腔压力发生变化时，所以弹性空腔会发生弯曲或者由弯曲逐渐伸直，且由于弹性空腔可以发生形变，在执行主体抵触接触物时，执行主体能自身发生形变以适应接触物，并设置控制弹性空腔内压力的驱动组件，实现对弹性空腔内压力的增大或减小，并通过控制组件精准检测控制。
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公开(公告)号：CN105598995B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610152659.8
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器手及其控制方法，旨在提供一种结构简单，能改变结构以适应多种环境的柔性机器手及其控制方法，其技术方案要点是包括：手状本体、驱动组件、控制组件，在手状本体内弹性空腔压力发生变化时，所以弹性空腔会发生弯曲或者由弯曲逐渐伸直，且由于弹性空腔可以发生形变，在执行主体抵触接触物时，执行主体能自身发生形变以适应接触物，并设置控制弹性空腔内压力的驱动组件，实现对弹性空腔内压力的增大或减小，并通过控制组件精准检测控制。
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公开(公告)号：CN108674508B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810567421.0
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性虫型机器人控制方法，旨在提供一种环境适应能力强柔性虫型机器人，其技术方案要点是包括，执行单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与执行单体连接并控制弹性空腔内压力；抓地单体，所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，能使柔性虫型机器人稳定高效运行，并适应各种不同环境。
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公开(公告)号：CN108674508A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810567421.0
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性虫型机器人控制方法，旨在提供一种环境适应能力强柔性虫型机器人，其技术方案要点是包括，执行单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与执行单体连接并控制弹性空腔内压力；抓地单体，所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，能使柔性虫型机器人稳定高效运行，并适应各种不同环境。
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公开(公告)号：CN105620568B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610153820.3
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性虫型机器人及其控制方法，旨在提供一种环境适应能力强柔性虫型机器人，其技术方案要点是包括，执行单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与执行单体连接并控制弹性空腔内压力；抓地单体，所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，能使柔性虫型机器人稳定高效运行，并适应各种不同环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105598995A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610152659.8
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性机器手及其控制方法，旨在提供一种结构简单，能改变结构以适应多种环境的柔性机器手及其控制方法，其技术方案要点是包括：手状本体、驱动组件、控制组件，在手状本体内弹性空腔压力发生变化时，所以弹性空腔会发生弯曲或者由弯曲逐渐伸直，且由于弹性空腔可以发生形变，在执行主体抵触接触物时，执行主体能自身发生形变以适应接触物，并设置控制弹性空腔内压力的驱动组件，实现对弹性空腔内压力的增大或减小，并通过控制组件精准检测控制。
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公开(公告)号：CN105619397B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201610153304.0
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性执行器及其控制方法，旨在提供一种结构简单，能改变结构以适应多种环境的柔性执行器及其控制方法，其技术方案要点是包括：执行主体、驱动组件、控制组件，在执行主体内弹性空腔压力发生变化时，所以弹性空腔会发生弯曲或者由弯曲逐渐伸直，且由于弹性空腔可以发生形变，在执行主体抵触接触物时，执行主体能自身发生形变以适应接触物，并设置控制弹性空腔内压力的驱动组件，实现对弹性空腔内压力的增大或减小，并通过控制组件精准检测控制。
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公开(公告)号：CN105620568A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610153820.3
申请日：2016-03-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/021
Abstract: 本发明公开了一种柔性虫型机器人及其控制方法，旨在提供一种环境适应能力强柔性虫型机器人，其技术方案要点是包括，执行单体，所述的执行单体包括弹性空腔，所述的弹性空腔设有限制弹性空腔径向膨胀的第一固定件以及限制弹性空腔一侧轴向膨胀的第二固定件；驱动组件，所述的驱动组件与执行单体连接并控制弹性空腔内压力；抓地单体，所述的抓地单体与执行单体连接，抓地单体外壁设有自由端按一定角度A倾斜设置的倒刺，能使柔性虫型机器人稳定高效运行，并适应各种不同环境。
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公开(公告)号：CN205572463U
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201620420964.6
申请日：2016-05-11
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 一种磁控机器手，包括手掌、手指，其特征在于，指节与关节粘接组成手指，指节中的硅胶体外包裹表皮，表皮与硅胶体间形成空腔，指节与关节相连的端部空腔中设置通电螺线管；关节为环形，弧形掌部的内壁与外壁为交替螺纹状，外壁上嵌有通电螺线管；手指与手掌通过根关节相连，根关节由左右两个结构相同的中空囊体构成，囊体的内壁与外壁为交替螺纹状，内壁与外壁之间为内气腔，外壁上嵌有通电螺线管。本实用新型的磁控机器手，由于指节、关节、根关节的通电螺线管导电，并作用于微分磁性单元，使关节、根关节的变形带动指节多方向运动，以实现模拟人体手指的运动，其具有结构简单、灵活度高、仿真效果强的特点，可以用于仿真人体模型上。
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公开(公告)号：CN205572454U
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201620420661.4
申请日：2016-05-11
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 一种气动灵巧手，包括手掌、手指、气泵、连接管，指节与关节粘接组成手指，指节中的硅胶体外包裹表皮，表皮与硅胶体间形成空腔，表皮上连接有气管；关节为环形，内壁与外壁为交替螺纹状，内壁与外壁之间为气腔，外壁上装有气管；手指与手掌通过根关节相连，根关节由左右两个结构相同的中空囊体构成，囊体的内壁与外壁为交替螺纹状，内壁与外壁之间为内气腔，外壁上装有气管；气泵通过连接管与上述气管相连，气管上安装电磁阀。本实用新型的气动灵巧手，由气泵给指节、关节、根关节充气，通过关节、根关节的变形带动指节多方向运动，以实现模拟人体手指的运动，其具有结构简单、灵活度高、仿真效果强的特点，可以用于仿真人体模型上。
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