公开(公告)号：CN114782717A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210379480.1

申请日：2022-04-12

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 李洋 ,  魏永辉 ,  王彦平 ,  申文杰 ,  林赟

IPC: G06V10/74 ,  G06K9/62 ,  G06T7/66 ,  G06T7/70 ,  G01S13/86 ,  G01S13/89

Abstract: 本申请涉及栅格地图与光学图像匹配方法和装置，包括：获取针对目标范围的雷达点云数据和光学图像数据及与雷达点云数据对应的栅格地图；分别获取雷达点云数据中第一部分数据点在栅格地图中的位置坐标及在光学图像中的位置坐标；基于第一部分数据点及其在栅格地图中的位置坐标得到雷达点云坐标系和栅格地图坐标系的第一映射关系；基于第一部分数据点及其在光学图像中的位置坐标得到雷达点云坐标系和光学图像坐标系的第二映射关系；基于第一映射关系和第二映射关系得到栅格地图坐标系和光学图像坐标系的第三映射关系；基于第三映射关系实现雷达点云数据中第二部分数据点在栅格地图与光学图像之间的匹配。本申请能将栅格地图与光学图像进行匹配。