公开(公告)号：CN109212975A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811343603.6

申请日：2018-11-13

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 张晓平 ,  阮晓钢 ,  王力 ,  李志军 ,  李幼军 ,  闫佳庆 ,  毕松 ,  吉鸿海 ,  肖尧

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种具有发育机制的感知行动认知学习方法属于智能机器人技术领域。学习过程中，首先感知系统当前状态；计算动作空间探索率，依概率对剩余动作空间进行探索或对有效动作空间进行学习；在探索剩余动作空间情形下，随机选择动作输出，状态发生转移，计算取向函数值，更新模型潜在动作关系集，判断是否进行扩展发育；在对有效动作空间进行学习情形下，计算当前状态好奇心集、操作函数集，依内发动机机制选择动作输出，状态发生转移，计算取向函数值，更新有效感知行动取向性映射集，判断是否缩减发育；判断是否达到学习结束条件。本发明能够通过在线学习不断更新模型结构，同时节省学习和计算成本，提高系统的学习速度和稳定性。

公开(公告)号：CN109212975B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN201811343603.6

申请日：2018-11-13

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 张晓平 ,  阮晓钢 ,  王力 ,  李志军 ,  李幼军 ,  闫佳庆 ,  毕松 ,  吉鸿海 ,  肖尧

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种具有发育机制的感知行动认知学习方法属于智能机器人技术领域。学习过程中，首先感知系统当前状态；计算动作空间探索率，依概率对剩余动作空间进行探索或对有效动作空间进行学习；在探索剩余动作空间情形下，随机选择动作输出，状态发生转移，计算取向函数值，更新模型潜在动作关系集，判断是否进行扩展发育；在对有效动作空间进行学习情形下，计算当前状态好奇心集、操作函数集，依内发动机机制选择动作输出，状态发生转移，计算取向函数值，更新有效感知行动取向性映射集，判断是否缩减发育；判断是否达到学习结束条件。本发明能够通过在线学习不断更新模型结构，同时节省学习和计算成本，提高系统的学习速度和稳定性。

公开(公告)号：CN109282818A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201811343671.2

申请日：2018-11-13

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 张晓平 ,  阮晓钢 ,  王力 ,  李志军 ,  李幼军 ,  毕松 ,  闫佳庆 ,  吉鸿海 ,  肖尧

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种具有发育机制的移动机器人路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域。首先对方法进行初始化，包括定义移动机器人可感知离散状态集、可输出动作集、有效动作空间集、潜在动作关系集等，之后感知机器人当前状态并计算当前状态取向值，计算移动机器人动作空间探索率，依概率或对剩余动作空间进行探索或对有效动作空间进行学习，在探索剩余空间情况下判断是否扩展发育，在有效动作空间学习情况下判断是否缩减发育，不断重复以上步骤直至达到学习设定最大步数。本发明提高了移动机器人对环境的学习速度，能够使机器人更快习得到达目标的有效路径，其次，提高了移动机器人的学习稳定性，能够使机器人最终稳定在目标点附近，不再发生偏离。