-
公开(公告)号：CN117922567A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410171301.4
申请日：2024-02-06
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/18 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种考虑换道切入安全的混行车辆编队控制方法。该方法首先对混行车辆编队进行建模，描述车辆编队的通信及运动特性，并采用线性一致性控制器作为基础控制模型，基于深度强化学习方法动态优化控制参数。然后结合车辆编队模型定义状态，综合考虑车辆编队安全性、通行效率等多目标构建深度强化学习方法的奖励函数，并基于控制器稳定性条件的强化学习动作空间约束，通过动态优化基础控制模型参数输出最优的智能网联汽车期望加速度。最终，通过下层控制器将期望加速度转换为车辆可直接执行的油门/制动控制命令，实现换道切入场景下的车辆编队控制。
Search Results
1
records
(took 0.014 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
