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公开(公告)号：CN115534994A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211209546.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种基于车内外协同感知的人机共驾控制权自适应切换方法。该方法包括：S11，由驾驶人控制人机共驾汽车；S12，利用车外感知模块判断外部环境行车风险等级，同时利用车内感知模块识别驾驶人分心危险等级；S13，耦合行车风险等级判别结果与驾驶人分心危险等级识别结果对自车驾驶状态进行判定；S14，根据自车驾驶状态判定结果，进一步分析是否满足自动驾驶系统接管人机共驾汽车的条件；S15，如果满足，则自适应分配驾驶人和自动驾驶系统对人机共驾汽车的控制权重，否则继续由驾驶人控制人机共驾汽车；S16，根据计算得到的控制权重，将控制权逐渐切换给自动驾驶系统，最终由自动驾驶系统控制人机共驾汽车。本发明通过融合感知到的周围环境信息和车内驾驶人状态信息自适应调整人机之间的控制权，以此提高人机协同率，减少人机冲突，同时提高行驶安全性。
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