公开(公告)号：CN107697065B

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201710962411.2

申请日：2017-10-16

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 谭墍元 ,  谢娜 ,  徐春玲 ,  郭伟伟 ,  李颖宏 ,  施翔匀

IPC: B60W30/06 ,  G08G1/14

Abstract: 本发明提出一种面向一般停车场景的自动泊车控制方法。首先通过仿真生成不同类型车辆的控制指令与泊车轨迹数据集；其次利用深度神经网络算法对仿真数据进行学习，提取出控制指令与泊车轨迹之间的普遍关系，那么当给定任意一个停车场景及确定动力学模型参数的车辆时，可以经过少数步骤的训练找到合适的停车策略，给出在此停车场景下的控制指令，产生规划轨迹；最后，根据实际泊车轨迹与规划轨迹的偏差进行控制反馈，使泊车轨迹最接近系统规划的理想轨迹。

公开(公告)号：CN107697065A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710962411.2

申请日：2017-10-16

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 谭墍元 ,  谢娜 ,  徐春玲 ,  郭伟伟 ,  李颖宏 ,  施翔匀

IPC: B60W30/06 ,  G08G1/14

Abstract: 本发明提出一种面向一般停车场景的自动泊车控制方法。首先通过仿真生成不同类型车辆的控制指令与泊车轨迹数据集；其次利用深度神经网络算法对仿真数据进行学习，提取出控制指令与泊车轨迹之间的普遍关系，那么当给定任意一个停车场景及确定动力学模型参数的车辆时，可以经过少数步骤的训练找到合适的停车策略，给出在此停车场景下的控制指令，产生规划轨迹；最后，根据实际泊车轨迹与规划轨迹的偏差进行控制反馈，使泊车轨迹最接近系统规划的理想轨迹。