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公开(公告)号：CN116443221B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310428068.9
申请日：2023-04-20
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种单驱动机器鱼及其平面运动控制方法，机器鱼包括水平支撑架、浮漂组件、压电驱动组件、柔性铰链传动机构、传动杆和鱼鳍；水平支撑架呈轴对称的X状，浮漂组件设置在水平支撑架上；水平支撑架前后分别连接有一个传动杆，传动杆两端分别经一个柔性铰链传动机构与水平支撑架相应侧的两个端点相连；压电驱动组件的中部与水平支撑架的中心固定连接，且其两端分别经第一柔性铰链与相应的传动杆中心相连后悬空设置；柔性铰链传动机构上设置有鱼鳍。优点是：机器鱼基于便于灵活控制弯曲变形的压电驱动结构，与驱动‑传动设计实现的前后反对称的鱼鳍摆动配合，以单一驱动器实现呈对称分布的四鱼鳍摆动，得到利于机器鱼平稳移动的驱动力。
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公开(公告)号：CN116443221A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310428068.9
申请日：2023-04-20
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种单驱动机器鱼及其平面运动控制方法，机器鱼包括水平支撑架、浮漂组件、压电驱动组件、柔性铰链传动机构、传动杆和鱼鳍；水平支撑架呈轴对称的X状，浮漂组件设置在水平支撑架上；水平支撑架前后分别连接有一个传动杆，传动杆两端分别经一个柔性铰链传动机构与水平支撑架相应侧的两个端点相连；压电驱动组件的中部与水平支撑架的中心固定连接，且其两端分别经第一柔性铰链与相应的传动杆中心相连后悬空设置；柔性铰链传动机构上设置有鱼鳍。优点是：机器鱼基于便于灵活控制弯曲变形的压电驱动结构，与驱动‑传动设计实现的前后反对称的鱼鳍摆动配合，以单一驱动器实现呈对称分布的四鱼鳍摆动，得到利于机器鱼平稳移动的驱动力。
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公开(公告)号：CN221794772U
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202323217066.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 北方工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本公开实施例提供了一种球形足式两用机器人及侦测系统，所述机器人包括：多个上肢组件、固定组件以及多个下肢组件；所述上肢组件的上球面外壳依次通过第二双轴舵机、双轴舵机长U型架以及第一双轴舵机与上肢支撑体连接；所述下肢组件的下球面外壳依次通过下肢腿部、下外壳固定件、第五双轴舵机、双轴舵机短U型架、第四双轴舵机、U型支架组以及第三双轴舵机与第一下支撑和第二下支撑连接。所述上肢组件的上肢支撑体与固定组件的固定圆盘连接；所述下肢组件的第一下支撑与固定组件的固定圆盘连接。本公开的机器人结构简单，并且每个肢体都由独立的相应舵机组合控制，肢体之间不存在相互影响，相比于传统舵机机器人，本公开机器人响应速度更快。
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