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公开(公告)号：CN116205972A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310187378.6
申请日：2023-02-23
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开一种接头对接的方法、系统、设备及介质，涉及接头自动对接领域；通过根据获取的执行机构的位置信息以及油箱接头的点位确定执行机构的行动轨迹；按照行动轨迹移动使得油管接头位于油箱接头的上方；采用圆检测算法提取摄像模块对油箱接头拍摄的接头图像中的设定区域，并将其确定为感兴趣区域；根据摄像模块内置的深度参数，以及采用计算机视觉方法对感兴趣区域进行检测计算得到的感兴趣区域中心的二维坐标和卡槽缺口的坐标确定执行数据；根据转换矩阵得到执行机构的目的转换坐标后确定执行机构的执行路线，然后按照目标旋转角度实现油箱接头与油管接头的旋转对接；本发明能够应用于运输车辆，并提高接头对接精度。
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