公开(公告)号：CN115540882A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211343799.5

申请日：2022-10-31

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 王庞伟 ,  刘程 ,  俞宏胜 ,  张名芳 ,  叶荣盛

IPC: G01C21/30 ,  G01S17/86 ,  G01S19/48 ,  G06F17/16 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的智能网联汽车复合定位方法及装置。本发明利用车联网下V2X通信的优势，结合地平线AI芯片设计了智能网联汽车复合定位方法及装置。其中，搭载V2X通信单元的路侧定位平台可代替差分基准站，通过V2X同通信的方式完成修正量的发送至车载平台。同时，本发明提出了基于无迹卡尔曼滤波算法的多层融合方法，能够在路侧端准确定位智能网联汽车。通过与高精地图相匹配得到精准的智能网联汽车定位偏差并通过路侧单元将经纬度偏差量发送至车载单元，修正车载GNSS定位结果，达到厘米级的定位精度，提高了智能网联汽车复合定位系统的可靠性。