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公开(公告)号：CN109800514B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201910065661.5
申请日：2019-01-23
Applicant: 北华航天工业学院
Inventor： 周万勇
Abstract: 本发明提供了一种并联机构的精度分析方法、装置以及电子设备，包括：建立并联机构的运动学数学模型；将运动学数学模型中的每条支链均分解成DH模型、定平台铰链座模型以及动平台铰链座模型；对DH模型、定平台铰链座模型以及动平台铰链座模型进行微分计算，分别对应得到DH参数误差模型、平台铰链座误差模型以及动平台铰链座误差模型；结合DH参数误差模型、平台铰链座误差模型以及动平台铰链座误差模型，得到整条支链的误差；结合所有支链的误差，得到全参数误差模型，并对全参数误差模型进行计算，得到运动数学模型的全误差参数雅可比矩阵，解决了并联机构精度计算准确度低的技术问题，该方式提高了并联机构精度计算的准确度。
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公开(公告)号：CN111716332A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010614663.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明公开了一种五自由度机械加工机，属于五自由度机械加工设备技术领域。包括机架，在机架上设有五自由度机械加工装置和工作台；五自由度机械加工装置包括X轴、Y轴、Z轴移动机构和X轴、Y轴矫正及各轴周向偏转机构；X轴、Y轴、Z轴移动机构包括驱动臂A，驱动臂B，驱动臂C和移动平台D；各驱动臂的固定端与机架固定连接，各驱动臂的移动端与移动平台D固定连接；X轴、Y轴矫正及各轴周向偏转机构包括C摆机构，A摆机构和雕刻电机；工作台位于与雕刻电机相对应的位置，用于固定工件。它具有结构合理，加工精度高，便于维修，反应速度快，制作成本低等特点。
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公开(公告)号：CN109733499A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910059869.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B62D57/032 , A63J5/02
Abstract: 本发明涉及一种仿生恐龙的机械结构，属于仿生机器人技术领域，包括躯体装置、颈部装置、尾部装置、腿部装置及控制系统；控制系统分别与躯体装置、颈部装置、尾部装置及腿部装置电连接；颈部装置包括颈部控制装置及颈部肢体；颈部控制装置安装在躯体装置的第一端；颈部肢体与颈部控制装置连接，并且，颈部肢体能够相对于躯体装置上下转动；尾部装置包括尾部控制装置及尾部肢体；尾部控制装置安装在躯体装置的第二端；尾部肢体与尾部控制装置连接，并且，尾部肢体能够相对于躯体装置前后转动；腿部装置安装在躯体装置的第三端。在较大程度上提升了仿生恐龙的仿生性，从而提升了其使用价值。
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公开(公告)号：CN115158820A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210813019.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明涉及拆袋装置技术领域，尤其是一种基于视觉的无损自动拆袋系统，包括执行结构，所述执行机构电性连接有控制器，所述控制器电性连接有视觉系统、图像处理系统、信息管理系统、PC软件控制，所述执行机构包括桁架，所述桁架的上端固定连接有抓取机构，所述抓取机构下方的左右两侧分别固定设置有第一机器人和第二机器人，所述第一机器人与所述第二机器人均包括安装架，两组所述安装架相对的端面上均设置有静平台，所述静平台的外侧端面上圆周均匀分布有多组联动机构，该一种基于视觉的无损自动拆袋系统，解决了现有技术中存在吨袋的拆解多为人工，并且会损坏吨袋使得无法重复利用的缺点。
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公开(公告)号：CN109733498B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910059867.7
申请日：2019-01-22
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种并联腿部结构和步行机器人。该并联腿部结构，包括静平台、足部单元、至少两个第一驱动臂；第一驱动臂的两端分别与静平台和足部单元铰接；第一驱动臂能够伸缩，以改变第一驱动臂的两端之间的距离。该步行机器人包括该并联腿部结构。该并联腿部结构和该步行机器人，结构刚度、响应速度和行走速度均得到大幅提升，简化了结构的复杂程度，降低了制造成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119772906A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510285815.7
申请日：2025-03-12
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种一般冗余并联机器人正解方法，涉及工业冗余并联机器人控制技术领域。所述方法包括：建立冗余并联机器人的支链坐标系，所述支链坐标系包括：静平台坐标系、动平台坐标系和关节坐标系；根据DH法和对偶四元数建立待求解冗余并联机器人的运动学模型，其中，所述运动学模型包括：闭链结构运动学子模型和开链结构运动学子模型；对所述运动学模型进行消元处理，得到对应的约束方程组；将所述运动学模型对应的结构参数代入对应的约束方程组并根据高斯牛顿迭代法确定目标位姿。本发明解决了现有技术中存在的两个问题：一是复合铰链及其他部件在制造和装配过程中的误差问题；二是运动学冗余的并联冗余并联机器人存在多个解的问题。
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公开(公告)号：CN112613159B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202011357298.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 北华航天工业学院
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种Stewart平台6‑UHU结构运动学求解及误差标定方法，建立Stewart平台6‑UHU结构运动学模型，基于静平台下基座铰链点坐标以及动平台下铰链点坐标转换到静平台下的坐标，计算各电动缸长度及其方向上的单位矢量；根据静平台上的虎克铰的运动特性，建立旋转矩阵，并与静平台下电动缸的方向矢量联立，得到静平台上的虎克铰的旋转角；将平台反过来看，以动平台为基准，求解得到动平台上的虎克铰的旋转角；基于该螺旋补偿角度建立逆解方程对电动缸杆长进行补偿，得到补偿后的杆长；通过迭代最小二乘估计法得到最佳误差估计参数。本发明通过在算法中的螺旋补偿与对机械结构误差的标定，提高Stewart平台精度。
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公开(公告)号：CN115158820B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210813019.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 北华航天工业学院
Abstract: 本发明涉及拆袋装置技术领域，尤其是一种基于视觉的无损自动拆袋系统，包括执行结构，所述执行机构电性连接有控制器，所述控制器电性连接有视觉系统、图像处理系统、信息管理系统、PC软件控制，所述执行机构包括桁架，所述桁架的上端固定连接有抓取机构，所述抓取机构下方的左右两侧分别固定设置有第一机器人和第二机器人，所述第一机器人与所述第二机器人均包括安装架，两组所述安装架相对的端面上均设置有静平台，所述静平台的外侧端面上圆周均匀分布有多组联动机构，该一种基于视觉的无损自动拆袋系统，解决了现有技术中存在吨袋的拆解多为人工，并且会损坏吨袋使得无法重复利用的缺点。
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