公开(公告)号：CN114739394A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210232986.X

申请日：2022-03-09

Applicant: 北京龙软科技股份有限公司

Inventor： 毛善君 ,  李鑫超 ,  陈华州 ,  宋春久 ,  朱义宏

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C25/00 ,  G01C15/00 ,  E21D9/10

Abstract: 本发明提供一种悬臂式掘进机自动导航和定位截割的方法和系统，涉及煤矿智能开采技术领域，包括：设置掘进巷道设计方位、倾角、断面参数，全自动陀螺全站仪自动找平、寻北，后视搜索巷道导线点棱镜，计算设站点大地坐标，前视搜索并跟踪测量机架棱镜大地坐标，基于升降和回转油缸位移值及掘进机物理尺寸实时计算炮头大地坐标，结合掘进巷道设计方位、倾角、断面参数和截割工艺控制掘进机的升降和回转油缸动作，使掘进机按设定参数和工艺流程定位截割，并能对位置和航向动态纠偏。本发明实时计算截割头的绝对大地坐标和截割断面坐标系下的相对坐标，保证了绝对和相对坐标的统一，可动态修正和补偿悬臂式掘进机工作过程中机身姿态变化导致的误差。

公开(公告)号：CN118706016A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410754801.0

申请日：2024-06-12

Applicant: 北京大学 ,  北京龙软科技股份有限公司

Inventor： 吴峥 ,  毛善君 ,  樊迎博 ,  陈华州 ,  宋春久 ,  康济童 ,  王海涛

IPC: G01B11/16

Abstract: 本发明公开了一种煤矿掘进工作面高精度巷道形变监测方法及装置，所述方法包括：利用全站仪和棱镜获取高精度三维激光扫描定位装置绝对大地坐标；获取巷道分段扫描的激光点云数据结果，每段中至少包含3个定位装置；以定位装置中的高反光板作为标志物拼接各段激光扫描结果，生成本次扫描巷道点云结果，将定位装置的绝对大地坐标赋予巷道扫描结果，重复上述步骤，获得不同时间的具有绝对大地坐标的巷道三维点云数据，将多期点云数据在同一绝对坐标系下进行配准，通过巷道表面点云数据，获得巷道变形数据。本发明提供了巷道激光扫描点云结果的高精度定位装置和方法，实现了井下巷道利用三维激光扫描的高精度巷道成形质量及变形监测。

公开(公告)号：CN116824183B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202310841374.5

申请日：2023-07-10

Applicant: 北京大学 ,  北京龙软科技股份有限公司

Inventor： 樊迎博 ,  毛善君 ,  汤璧屾 ,  陈华州 ,  宋春久

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/46 ,  G06V10/50

Abstract: 本发明提出一种基于多重特征描述符的图像特征匹配方法和装置，涉及图像处理和图像特征匹配领域，在图像上检测到特征点，构建多重特征描述符，完成图像的精准匹配。本发明中的多重特征描述符使用符号、均值和中心值描述符的不同排列组合方法构建而成，考虑了特征点的方向信息、数值信息和全局信息。采用滑动窗口对特征点周围所截范围内像素矩阵进行扫描，在每个窗口内提取三种特征描述符后组合拼接，生成对应的矩阵数值分布直方图和特征描述符。根据不同图像的特征描述符进行特征点匹配，选取描述符距离最近的部分特征点作为最优点进行图像匹配，使得图像匹配效果更加精准。为矿山采掘环境、场景建模、工业生产中用到的图像匹配提供技术支持。

公开(公告)号：CN116824183A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310841374.5

申请日：2023-07-10

Applicant: 北京大学 ,  北京龙软科技股份有限公司

Inventor： 樊迎博 ,  毛善君 ,  汤璧屾 ,  陈华州 ,  宋春久

IPC: G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/46 ,  G06V10/50

Abstract: 本发明提出一种基于多重特征描述符的图像特征匹配方法和装置，涉及图像处理和图像特征匹配领域，在图像上检测到特征点，构建多重特征描述符，完成图像的精准匹配。本发明中的多重特征描述符使用符号、均值和中心值描述符的不同排列组合方法构建而成，考虑了特征点的方向信息、数值信息和全局信息。采用滑动窗口对特征点周围所截范围内像素矩阵进行扫描，在每个窗口内提取三种特征描述符后组合拼接，生成对应的矩阵数值分布直方图和特征描述符。根据不同图像的特征描述符进行特征点匹配，选取描述符距离最近的部分特征点作为最优点进行图像匹配，使得图像匹配效果更加精准。为矿山采掘环境、场景建模、工业生产中用到的图像匹配提供技术支持。

公开(公告)号：CN112412536A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011263649.4

申请日：2020-11-12

Applicant: 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 ,  北京龙软科技股份有限公司

Inventor： 李存禄 ,  毛善君 ,  戴德胜 ,  李鑫超 ,  杭猛 ,  陈华州 ,  李东 ,  宋春久 ,  刘守灿 ,  崔旭旭 ,  姜子天 ,  凌淑华 ,  刘勇

IPC: E21F17/00 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明提供一种矿井综采工作面架线式移动目标巡检承载系统及工作方法，涉及煤矿机器人技术领域。包括：360度棱镜、钢丝绳、支撑装置、抱索装置、驱动轮、被动轮、拉紧装置、限位传感器、液压驱动装置、移动端以及工控机；支撑装置安装在待巡检的目标设备上，驱动轮固定于目标设备头部或者尾部的支撑装置上，钢丝绳安装于驱动轮和被动轮上，360度棱镜通过线绳垂直固定吊挂在钢丝绳上，拉紧装置固定于目标设备头部或者尾部的支撑装置上，被动轮固定于拉紧装置上，抱索装置固定在支撑装置上。本发明保证了360度棱镜的通过性，使用液压驱动力替代电机自主驱动，无需人工干预，代替人工巡检，具有很高的实用性。