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公开(公告)号：CN119091152A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411155073.8
申请日：2024-08-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种非理想条件下的车路协同联合感知方法及系统，属于车路协同技术领域；联合感知方法包括：从智能汽车和智能路侧基础设施中选择一个节点作为自我节点，围绕自我节点构建V2X图，共享元数据；在各个节点上，使用PointPillar模型从激光雷达感知环境得到的点云图像中提取视觉特征图；对提取的视觉特征图，采用一系列1×1卷积沿通道维度逐步压缩，各个节点使用车联网通信信道共享视觉特征图；通过设置V2X注意力融合模块和延迟补偿模块来修正自我节点接收的特征图，自我节点聚合修正后的特征图，完成节点间的特征融合；将融合特征图经过两个1×1卷积层进行检测框回归和分类，输出自我节点感知其他节点的3D检测框结果。
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