公开(公告)号：CN109808792A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910259110.2

申请日：2019-04-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  朱赣闽 ,  王颖丽 ,  刘博 ,  申权 ,  张英坤 ,  杨政 ,  李炳奇 ,  喻洋 ,  陈冠男

IPC: B62D61/10

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含若干个模块运输单元，所述模块运输单元包括球形机器人组件及球壳支撑组件，球形机器人组件包括球壳及设于球壳内部的陀螺驱动单元，陀螺驱动单元包括方形支架及设于方形支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，球壳支撑组件由柱状支架、钢珠、弧形保持架及弧形支架组成，陀螺转子机构包括球形陀螺支架和陀螺转子，全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置的六个全向轮驱动组件，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上。基于陀螺的进动效应，本发明通过各模块运输单元的摩擦传动实现货物的分拣。

公开(公告)号：CN109808792B

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201910259110.2

申请日：2019-04-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 魏世民 ,  朱赣闽 ,  王颖丽 ,  刘博 ,  申权 ,  张英坤 ,  杨政 ,  李炳奇 ,  喻洋 ,  陈冠男

IPC: B62D61/10

Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含若干个模块运输单元，所述模块运输单元包括球形机器人组件及球壳支撑组件，球形机器人组件包括球壳及设于球壳内部的陀螺驱动单元，陀螺驱动单元包括方形支架及设于方形支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，球壳支撑组件由柱状支架、钢珠、弧形保持架及弧形支架组成，陀螺转子机构包括球形陀螺支架和陀螺转子，全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置的六个全向轮驱动组件，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上。基于陀螺的进动效应，本发明通过各模块运输单元的摩擦传动实现货物的分拣。