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公开(公告)号：CN110926475B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201911219197.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机航点生成方法、装置及电子设备，应用于图像自动化处理技术领域，该方法包括：获取待建立全景地图的目标地区的地图；基于所述地图的图像数据，生成所述地图对应的道路图；识别所述道路图中的多个第一拍摄点以及多个第二拍摄点；基于所述地图的图像数据，生成用于表示所述地图中各个建筑物的轮廓的轮廓图；按照最小矩形覆盖方式，对所述轮廓图中各个建筑物的轮廓进行修正，从修正后的轮廓图中，确定各个建筑物的轮廓的各边的指定位置点，得到多个第三拍摄点；获得各个第一拍摄点、第二拍摄点、第三拍摄点的经纬度坐标，作为无人机的航点。应用本方法，可以实现无人机拍摄全景地图时自动生成无人机航点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109933089B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910227342.X
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供基于最小化最大能量消耗的多无人机任务规划方法及装置。其中，方法包括：获得多个任务点；将多个任务点规划为初始路径；按预设遍邻域搜索算法中的优化方式，对初始路径优化，得到M架无人机的待飞行路径；其中，将多个任务点规划为初始路径包括：确定出发点，从多个任务点中选取M个点，作为M条待扩展路径的第一个节点；在确定出M条待扩展路径的第一个节点后，针对每一条待扩展路径的末端节点，计算扩展能耗，将扩展能耗最小的任务点作为候选节点；并返回计算剩余待扩展路径的扩展能耗，直至各任务点均属于M条待扩展路径中的一条，得到M条初始路径。通过本方案可实现多无人机协同工作的飞行路径进一步有效调节。
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公开(公告)号：CN109933089A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910227342.X
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例提供基于最小化最大能量消耗的多无人机任务规划方法及装置。其中，方法包括：获得多个任务点；将多个任务点规划为初始路径；按预设遍邻域搜索算法中的优化方式，对初始路径优化，得到M架无人机的待飞行路径；其中，将多个任务点规划为初始路径包括：确定出发点，从多个任务点中选取M个点，作为M条待扩展路径的第一个节点；在确定出M条待扩展路径的第一个节点后，针对每一条待扩展路径的末端节点，计算扩展能耗，将扩展能耗最小的任务点作为候选节点；并返回计算剩余待扩展路径的扩展能耗，直至各任务点均属于M条待扩展路径中的一条，得到M条初始路径。通过本方案可实现多无人机协同工作的飞行路径进一步有效调节。
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公开(公告)号：CN110996328B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911164535.1
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机基站部署位置确定方法、装置及电子设备，上述方法包括：模拟待部署区域内每个模拟用户终端针对每个子区域的平均模拟网络吞吐量，从子区域中，选取第一预设数量个子区域，作为目标子区域，获取每个真实用户终端针对目标子区域内各个预设部署位置的真实网络吞吐量，计算每个真实用户终端针对预设部署位置的真实网络吞吐量的和值，从目标子区域内的预设部署位置中，选取第二预设数量个预设部署位置，作为无人机基站部署位置。采用本发明实施例提供的方案，实现了提高目标区域内各用户的网络吞吐量。
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公开(公告)号：CN110996328A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911164535.1
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机基站部署位置确定方法、装置及电子设备，上述方法包括：模拟待部署区域内每个模拟用户终端针对每个子区域的平均模拟网络吞吐量，从子区域中，选取第一预设数量个子区域，作为目标子区域，获取每个真实用户终端针对目标子区域内各个预设部署位置的真实网络吞吐量，计算每个真实用户终端针对预设部署位置的真实网络吞吐量的和值，从目标子区域内的预设部署位置中，选取第二预设数量个预设部署位置，作为无人机基站部署位置。采用本发明实施例提供的方案，实现了提高目标区域内各用户的网络吞吐量。
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公开(公告)号：CN110926475A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911219197.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人机航点生成方法、装置及电子设备，应用于图像自动化处理技术领域，该方法包括：获取待建立全景地图的目标地区的地图；基于所述地图的图像数据，生成所述地图对应的道路图；识别所述道路图中的多个第一拍摄点以及多个第二拍摄点；基于所述地图的图像数据，生成用于表示所述地图中各个建筑物的轮廓的轮廓图；按照最小矩形覆盖方式，对所述轮廓图中各个建筑物的轮廓进行修正，从修正后的轮廓图中，确定各个建筑物的轮廓的各边的指定位置点，得到多个第三拍摄点；获得各个第一拍摄点、第二拍摄点、第三拍摄点的经纬度坐标，作为无人机的航点。应用本方法，可以实现无人机拍摄全景地图时自动生成无人机航点。
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