公开(公告)号：CN118466505A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410635738.9

申请日：2024-05-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张洪光 ,  李翔 ,  曲宗正 ,  张濮岩 ,  王春辉 ,  李巍海 ,  刘元安

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化与DNN优先级排序的多机器人路径规划方法。首先，使用二维平面网格方法建立环境模型并初始化参数；接着，采用随机A*方法和混沌映射法混合初始化各机器人种群，通过决策标量函数和角度拥挤度估计对各种群进行交配池选择，随后执行交叉、变异和适应度计算。对各种群路径进行角度支配排序并挑选最好的一组路径作为备选路径，通过训练好的DNN获得多机器人冲突风险度最小的机器人优先级序列。按照优先级分别挑选各自冲突风险度最小的路径作为最优路径，之后进行冲突消解，最后使用非均匀有理B样条方法平滑处理路径。此方法能有效平衡多目标函数，提升多机器人在复杂环境下的协同效率和安全性。

公开(公告)号：CN118381755A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410635185.7

申请日：2024-05-21

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 张洪光 ,  赵子欣 ,  张濮岩 ,  尤明灿 ,  张青松 ,  邹新颖 ,  罗新龙 ,  刘元安

IPC: H04L45/00 ,  H04L45/247 ,  H04L45/02 ,  H04L45/12 ,  H04W40/02 ,  H04W40/12 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开一种机器人群协调中节点信任度评估和中断自适应的主备路由协议，所述的方法包括：源节点发起路由请求广播，其通过自适应广播转发策略获取源节点到目的节点的可用路径；之后目的节点按照反向路径传输进行路由回复；若源节点到目的节点的路由建立成功，则进入基于Q学习算法的路由决策模块；若路由决策结果选择主路由传输策略，则目的节点进入信任度评估模块、中断自适应可信路径或无可信路径传输模块；若路由决策结果选择备用DTN(Delay Tolerant Networks，时延容忍网络)路由传输策略或路由建立未成功，则目的节点进入Prophet路由模块；通过本发明实例提供的机器人群协调中节点信任度评估和中断自适应的主备路由协议，可以提升数据传输的健壮性和鲁棒性。