公开(公告)号：CN110930374A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911105661.X

申请日：2019-11-13

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 孙汉旭 ,  王聪 ,  夏小武 ,  吴冬

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明提供了一种基于双深度相机的腧穴定位方法，借助机器视觉及图像处理技术对腧穴进行准确三维定位。该方法包括：利用标定后的全局相机对人体进行分割，确定目标腧穴所在肢体区域；在对应区域上方利用手眼相机获取肢体图像，对不同肢体部位采用不同腧穴定位方法；手部等特征复杂部位，基于openpose深度学习网络进行关键点检测，得到关键点后结合指寸法确定腧穴位置；手臂等较规则部位，对图像进行肤色检测、边缘检测、拐点检测等获取关键点，并结合骨度分寸法进行腧穴定位；然后利用深度相机结构光对目标腧穴进行深度估计，并输出腧穴三维坐标。本发明实施例提供的技术方案，可以实现人体腧穴的自动定位，为针灸机器人提供精确的目标腧穴位置。