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公开(公告)号：CN116224788A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310059100.0
申请日：2023-01-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种模型参考自适应抗扰优化控制方法，利用模型参考系统，通过模型参考自适应的方法生成第一控制信号；获取实际系统中，PD控制器经过扰动补偿后生成的第二控制信号；将第一控制信号和第二控制信号相加作为总控制信号，利用总控制信号控制被控对象，获取实际系统输出；将实际系统输出和总控制信号输入至实际系统中的扩张状态观测器内，得到总扰动的估计量，再利用总扰动的估计量对实际系统总扰动进行反馈补偿；利用模型参考系统中参考模型输出和实际系统输出之间的误差，构造基于误差的Lyapunov函数，得到自适应律，以此更新第一控制信号，达到系统自适应并减小输出误差的效果，且可使系统更加平稳，抗扰动能力更强。
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