公开(公告)号：CN120050805A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510074000.4

申请日：2025-01-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 吴少波 ,  马华东 ,  刘晓平 ,  王元龙

IPC: H04W84/18 ,  H04W72/1263 ,  H04W72/0446

Abstract: 本发明公开一种基于移动机器人的低占空比传感网数据收集方法，包括步骤：S1：网络初始化；S2：每个节点转发数据时，确定采用静态汇点路由模式或者集结节点路由模式；S3：传感网节点确定数据融合等待时间：节点感知或收到数据后，等待一定时间，融合到达的多个数据报文，减少数据转发次数、降低能耗；S4：根据步骤S2确定的数据发送模式，传感网节点选择数据转发的下一跳路由节点，转发数据；S5：当移动机器人经过集结节点时，集结节点向其发送缓存的数据。本发明通过动态选择数据发送模式，数据融合技术，集结节点睡眠调度机制，实现机器人在移动不受控以及节点低占空比工作场景下，移动数据收集时延性能的保障以及数据收集能效性的提高。

公开(公告)号：CN117719830A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410105844.6

申请日：2024-01-25

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 刘晓平 ,  吴少波 ,  黎星华 ,  闫泽宇 ,  赵国安 ,  陈云飞

IPC: B65G35/00 ,  B65G47/91 ,  B65G47/82

Abstract: 本发明涉及一种陆空协同无人车‑无人机自主接驳装置及其使用方法，该装置包括：无人车、货物储存模块、货物转运模块、货物吸取推送模块、接驳平台，可以通过开发的控制系统实现无人机‑无人车之间快递包裹的自主交接。当无人机自主递交快递包裹给无人车时，货物转运模块带动快递包裹从无人机货舱转运到货物储存模块相对应的位置；当无人车自主递交快递包裹给无人机时，快递包裹先由货物储存模块转移到货物吸取推送模块上，再通过货物转运模块运送到接驳平台上，最后顶升到无人机的货舱中。本发明充分发挥陆、空协同投递优势，实现面向平战急多场景的高效、快速、灵活的智能化货物无人投递，推动智慧物流，降本增效、绿色发展。

公开(公告)号：CN120050603A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510073999.0

申请日：2025-01-17

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 吴少波 ,  马华东 ,  刘晓平 ,  王元龙 ,  毛毅然

IPC: H04W4/029 ,  H04W4/02 ,  H04W24/08

Abstract: 本发明公开一种仓储场景下移动机器人和传感网节点协作定位方法：S1：布置传感器网络节点，启动机器人，采集机器人运动信息、机器人与节点以及节点间的测距信息，对相关测距信息进行滤波处理；S2：建立测距校正模型，利用最小二乘法拟合得到测距校正参数以及传感器网络中未知节点的位置坐标初值；S3：建立机器人‑传感网系统的状态方程和测量方程；S4：根据推导得到的系统状态方程和测量方程，基于改进的扩展卡尔曼滤波算法对系统状态进行整体估计，实现仓储场景下移动机器人和传感器网络节点的同时定位。本发明方法可改善复杂环境下的测距精度，以及机器人与传感网节点的定位精度。