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公开(公告)号：CN120050603A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510073999.0
申请日：2025-01-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种仓储场景下移动机器人和传感网节点协作定位方法：S1：布置传感器网络节点，启动机器人，采集机器人运动信息、机器人与节点以及节点间的测距信息，对相关测距信息进行滤波处理；S2：建立测距校正模型，利用最小二乘法拟合得到测距校正参数以及传感器网络中未知节点的位置坐标初值；S3：建立机器人‑传感网系统的状态方程和测量方程；S4：根据推导得到的系统状态方程和测量方程，基于改进的扩展卡尔曼滤波算法对系统状态进行整体估计，实现仓储场景下移动机器人和传感器网络节点的同时定位。本发明方法可改善复杂环境下的测距精度，以及机器人与传感网节点的定位精度。
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公开(公告)号：CN110422244A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910828393.8
申请日：2019-09-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种新型结构的爬行机器人，属于特种机器人领域或应用小型机器人领域。该机器人包括前车体模块、俯仰转动模块和后车体模块，前车体模块和后车体模块结构相同，并通过俯仰转动模块连接。前/后车体模块的结构均包括支护装置、驱动组件和吸附组件。该机器人采用类生物蠕动爬行的尺蠖运动方式，当前车体模块运动时后车体模块通过吸附组件吸附于墙壁上，俯仰转动模块被拉伸到一定距离后，后车体模块运动，前车体模块吸附于墙壁上。以此该爬行机器人依靠前、后车体模块间的相对运动完成了机器人的整体移动。本发明增加了机器人运动稳定性，安全可靠，具有灵活性，增加了吸附力，承载力大大增加。
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公开(公告)号：CN106645386A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611101797.X
申请日：2016-12-02
Applicant: 北京邮电大学 , 北京昊华能源股份有限公司大安山煤矿 , 北京昊华能源股份有限公司
IPC: G01N27/83
CPC classification number: G01N27/83
Abstract: 本发明公开了一种架空人车钢丝绳在线监测仪,可以躲避架空人车与钢丝绳连接的抱锁装置，同时减缓钢丝绳在运行过程中的震动，从而对钢丝绳进行实时在线的定量损伤检测。本监测仪包括对钢丝绳进行励磁并检测漏磁信号的励磁机构；能根据抱锁柄的角度调整自身旋转角度、包裹励磁机构并允许励磁机构上下伸缩的C型随动装置；与C型外套通过导轨连接的固定架。本装置根据钢丝绳上抱锁相对于钢丝绳的径向角度来旋转自身，使得抱锁柄可以安稳通过探头；抱锁通过探头后，在励磁装置前后两个导轮的固定作用下，探头可对钢丝绳进行稳定的等距包裹，从而进行有效的损伤检测。
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公开(公告)号：CN117719830A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410105844.6
申请日：2024-01-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种陆空协同无人车‑无人机自主接驳装置及其使用方法，该装置包括：无人车、货物储存模块、货物转运模块、货物吸取推送模块、接驳平台，可以通过开发的控制系统实现无人机‑无人车之间快递包裹的自主交接。当无人机自主递交快递包裹给无人车时，货物转运模块带动快递包裹从无人机货舱转运到货物储存模块相对应的位置；当无人车自主递交快递包裹给无人机时，快递包裹先由货物储存模块转移到货物吸取推送模块上，再通过货物转运模块运送到接驳平台上，最后顶升到无人机的货舱中。本发明充分发挥陆、空协同投递优势，实现面向平战急多场景的高效、快速、灵活的智能化货物无人投递，推动智慧物流，降本增效、绿色发展。
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公开(公告)号：CN113869836A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111247871.X
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京邮电大学
Inventor： 刘晓平 , 赵国安 , 张静 , 孔继利 , 范宏强 , 王莉 , 张圣凡 , 陈金燕 , 陈楚飞 , 陈璨 , 滕丽婷 , 潘冠桥 , 姜宏潮 , 金千惠 , 王嘉俊 , 赵天祎
Abstract: 本发明提出一种快件物流仓运转配环节中多主体动态博弈定价方法,包括需求确认、博弈定价、结果确认、合同签订及讨价还价五个步骤，该种快件物流仓运转配环节中多主体动态博弈定价方法通过多主体环节，基于动态博弈、演化博弈、双合作博弈理论，结合主体信用和资源效率评价输入，研发多主体博弈定价模型和方法，建立多主体动态博弈定价模型，突破快件物流资源共享的动态价格机制和利益分配技术难题，支撑快件物流资源共享动态定价系统建设，解决行业共享发展模式瓶颈及核心利益问题，同时，利用讨价还价模型，便于多个主体之间进行定价商议，以寻求更合适的定价。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108596399A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810421169.2
申请日：2018-05-04
Applicant: 国家邮政局邮政业安全中心 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种快递业务量预测的方法、装置、电子设备及存储介质，属于计算机技术领域。上述方法包括：获取预设历史时段内的快递业务量信息和业务量影响信息，业务量影响信息包括气象信息和/或日期特征信息，根据业务量影响信息和快递业务量信息，对预设的初始模型进行训练，得到业务量预测模型，根据预设时间步长内的快递业务量信息和业务量预测模型，输出预测快递业务量信息。采用本发明实施例的快递业务量预测的方法，可以提高快递业务量信息预测的准确性。
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公开(公告)号：CN113342003A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110794279.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于开闭环PID型迭代学习的机器人轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1.采集移动机器人的运动数据，基于所述移动机器人的运动数据获取所述移动机器人时间与轨迹的关系，基于所述移动机器人时间与轨迹的关系构建离散运动学模型；S2.制定目标轨迹，基于所述离散运动学模型，获得所述移动机器人的运动状态，基于所述运动状态获取所述移动机器人运动轨迹与目标轨迹的误差；S3.对所述误差进行迭代，修正所述移动机器人的控制输入。本发明能够将开环迭代学习控制律与闭环迭代学习控制律相结合，在有限时间内快速实现输出轨迹跟踪上目标轨迹，同时满足机器人系统对跟踪精度和抗干扰性的要求，提高机器人的系统跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN120050805A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510074000.4
申请日：2025-01-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04W84/18 , H04W72/1263 , H04W72/0446
Abstract: 本发明公开一种基于移动机器人的低占空比传感网数据收集方法，包括步骤：S1：网络初始化；S2：每个节点转发数据时，确定采用静态汇点路由模式或者集结节点路由模式；S3：传感网节点确定数据融合等待时间：节点感知或收到数据后，等待一定时间，融合到达的多个数据报文，减少数据转发次数、降低能耗；S4：根据步骤S2确定的数据发送模式，传感网节点选择数据转发的下一跳路由节点，转发数据；S5：当移动机器人经过集结节点时，集结节点向其发送缓存的数据。本发明通过动态选择数据发送模式，数据融合技术，集结节点睡眠调度机制，实现机器人在移动不受控以及节点低占空比工作场景下，移动数据收集时延性能的保障以及数据收集能效性的提高。
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公开(公告)号：CN110422244B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910828393.8
申请日：2019-09-03
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种新型结构的爬行机器人，属于特种机器人领域或应用小型机器人领域。该机器人包括前车体模块、俯仰转动模块和后车体模块，前车体模块和后车体模块结构相同，并通过俯仰转动模块连接。前/后车体模块的结构均包括支护装置、驱动组件和吸附组件。该机器人采用类生物蠕动爬行的尺蠖运动方式，当前车体模块运动时后车体模块通过吸附组件吸附于墙壁上，俯仰转动模块被拉伸到一定距离后，后车体模块运动，前车体模块吸附于墙壁上。以此该爬行机器人依靠前、后车体模块间的相对运动完成了机器人的整体移动。本发明增加了机器人运动稳定性，安全可靠，具有灵活性，增加了吸附力，承载力大大增加。
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公开(公告)号：CN110398251B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910759653.0
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的无轨导航AGV定位系统及其定位方法，涉及导航与控制技术领域。该系统包括红外图像定位模块、航迹推算定位模块和局部超声网络定位模块，红外图像定位模块测得的数据通过线性预测，对齐航迹推算定位模块推算出的定位频率；同时用局部超声网络定位模块的数据对航迹推算定位的结果进行校准；最终采用径向基函数神经网络模型对统一频率后的两组定位坐标进行数据融合，得到最终的定位结果。本发明克服了各种传感器在单独使用时存在的定位不精确，单个传感器使用成本过高的问题，并且精度高、实时性好、路径变更更加灵活。
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