公开(公告)号：CN116563377A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310611126.1

申请日：2023-05-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 刘雨 ,  郑殿 ,  魏琳慧 ,  吕炜琨 ,  望育梅

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06V10/75 ,  G06V10/46 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/36 ,  G06T7/593

Abstract: 本发明公开了一种基于半球投影模型的火星岩石测量方法，属于场景重建领域；具体为：首先，利用双目相机对火星地表进行拍摄，从相机原理和火星车机械原理分别进行建模，建立每张图像的像素点与真实火星地表的对应关系；以及相机在火星全局坐标系中的位姿信息；然后，对各图像进行内参解析，校正失真并对双目相机的左右图像对进行行对应后，基于匹配特征点计算视差图。接着，利用现有火星表面影像分割数据集中的岩石轮廓，在当前视差图中确定岩石的像素位置和分布边缘，利用视差滤波算法对当前视差图进行优化；同时，结合不同相机的位姿，计算重复出现的岩石距离和位置，相互之间进行验证，确定当前视差图中岩石的分布。本发明提高了视差估计精度。