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公开(公告)号：CN104503229A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410683103.2
申请日：2014-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于LS-SVM时延预测的波积分双边遥操作控制方法，其适用于时变时延条件下的遥操作系统中。该方法在无源性波变量方法的基础之上，加入LS-SVM(最小二乘向量机)时延预测环节和波积分环节，利用LS-SVM方法进行时延预测，可以得到与真实时延误差较小的预测时延，利用波积分方法可以使得通信环节具有无源性，进而使其可以克服时变时延给遥操作系统带来的不稳定性。本发明涉及时变时延条件下的遥操作系统中的控制方法，在主端，人手施加力与从端反馈回主端的接触力共同作用于主手，使主手产生速度与位移，主手速度信号通过通信信道传输到从端，作为控制命令控制从手的运动。
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