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公开(公告)号：CN111551175B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010464589.6
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种航姿参考系统的互补滤波姿态解算方法，其中，包括：采集陀螺仪输出、加速度输出和磁强计输出，并进行归一化；利用第一组加速度计数据进行水平对准，计算俯仰角θ、滚转角γ和本体系到水平系的姿态转换矩阵#imgabs0#利用第一组磁强计数据进行方位对准，计算初始航向角#imgabs1#采集陀螺仪输出、加速度输出和磁强计输出数据；利用加速度和磁强计输出数据计算陀螺仪误差#imgabs2#计算当地导航系磁场强度参考值#imgabs3#计算加速度输出在导航系的投影值fn，计算加速度叉乘结果fX，计算磁矢量叉乘结果#imgabs4#计算误差#imgabs5#计算陀螺仪数据误差修正值#imgabs6#利用陀螺仪的输出修正后进行姿态更新；根据更新后的姿态信息计算姿态角。
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公开(公告)号：CN111551164A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010460655.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其中，包括：步骤一寻北仪在倾斜角度下进行东向寻北；步骤二寻北仪在倾斜角度下进行西向寻北；步骤三求取寻北仪Z轴向等效陀螺常值漂移εz；步骤四进行Z轴等效陀螺常值漂移补偿；利用补偿后的角速度进行初始对准等相关解算，消除航向效应误差。本发明一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，可对寻北仪的标度因数不对称误差和陀螺常值漂移误差进行等效补偿，从而消除航向误差效应，提高寻北仪的寻北精度。
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公开(公告)号：CN117762779A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311595889.8
申请日：2023-11-27
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明属于软件测试技术领域，具体涉及一种TI C6000系列芯片C/C++裸机程序栈使用分析的方法，该方法通过使用Java编写程序，调用TI C6000系列芯片的反汇编工具dis6x，解析TI集成开发环境(CCS)生成的out文件，获得C/C++裸机程序的汇编文件；再用Java编写程序，解析汇编文件，获得程序中各函数的调用关系和栈使用大小。将解析后获得函数调用关系和栈使用信息以树结构的方式保存为序列化文件和Html文件，可以使用浏览器或自定义软件查看各函数调用链的栈使用情况。该方法不仅能够提高TI C6000系列芯片C/C++裸机程序的分析效率，而且能够解析并显示C/C++程序中使用的库函数内部的调用关系和栈使用信息，避免设计缺陷，提高代码质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115877178A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211349859.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种陀螺电路板自动化测试系统，属于测试领域。本发明设计了一种陀螺电路板自动化测试系统，包括：测试工装模块、操作台模块、软件模块和线缆模块，可同时实现多块陀螺电路板的测试，可满足陀螺电路板(检测电路板、光源电路板)自动化测试的需求；本发明可实现对电压、电流、纹波等测试项测试，实现参数自动判读、生成报告的能力；本发明可实现电路板自动化测试、数据自动采集、存储，并具备上传接口；本发明测试过程中测试系统连接便利，电路板放置在工装模块上，工装模块与测试台使用航空线缆对接，无需人为校准等操作；本发明可适应同种多块电路板进行测量。
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公开(公告)号：CN113959463A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111238867.7
申请日：2021-10-25
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性测量装置自动化测试平台，属于自动化测试领域。本发明的上位机运行上位机软件，通过通用化的设计，集成了惯性测量装置的所有测试需求，按型号配置参数和自动测试序列脚本文件，以对所有型号的惯性测量装置进行测试；测试板卡，用于对惯性测量装置的命令收发、数据采集；电源，用于为惯性测量装置供电；转台，用于为惯性测量装置提供位置和速率的测试条件；温箱，用于为惯性测量装置提供温度的测试条件，同时温箱内部空间为惯性测量装置的测试工位。本发明的可以为各个型号的惯性测量装置配置其各自的测试信息，测试板卡通用性强，适应大多数型号，测试条件覆盖性高，满足各个型号的位置、速率、温度条件。
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公开(公告)号：CN111551175A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010464589.6
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种航姿参考系统的互补滤波姿态解算方法，其中，包括：采集陀螺仪输出、加速度输出和磁强计输出，并进行归一化；利用第一组加速度计数据进行水平对准，计算俯仰角θ、滚转角γ和本体系到水平系的姿态转换矩阵 利用第一组磁强计数据进行方位对准，计算初始航向角 采集陀螺仪输出、加速度输出和磁强计输出数据；利用加速度和磁强计输出数据计算陀螺仪误差 计算当地导航系磁场强度参考值 计算加速度输出在导航系的投影值fn，计算加速度叉乘结果fX，计算磁矢量叉乘结果 计算误差 计算陀螺仪数据误差修正值 利用陀螺仪的输出修正后进行姿态更新；根据更新后的姿态信息计算姿态角。
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公开(公告)号：CN111551164B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202010460655.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明涉及一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其中，包括：步骤一寻北仪在倾斜角度下进行东向寻北；步骤二寻北仪在倾斜角度下进行西向寻北；步骤三求取寻北仪Z轴向等效陀螺常值漂移εz；步骤四进行Z轴等效陀螺常值漂移补偿；利用补偿后的角速度进行初始对准等相关解算，消除航向效应误差。本发明一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，可对寻北仪的标度因数不对称误差和陀螺常值漂移误差进行等效补偿，从而消除航向误差效应，提高寻北仪的寻北精度。
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公开(公告)号：CN118549689A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410637999.4
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
Abstract: 本发明属于飞行器控制技术领域，为一种飞行器电池隔离电压采集电路，包括基准源TL431、光耦、处理器、电阻R1、电阻R2和电阻R3，其中，电阻R1的一端接飞行器电池的输出电压VCC，电阻R1的另一端接基准源TL431的引脚REF和电阻R2的一端，电阻R2的另一端接地，电阻R3的一端接飞行器电池的输出电压VCC，电阻R3的另一端接光耦的阳极输入，基准源TL431的引脚ANODE接地，基准源TL431的引脚CATHODE接光耦的阴极输入，光耦的后级接处理器的IO口。本发明实现了的隔离电压采集，不需要额外的隔离电源，元器件少，占用PCB尺寸更少，尤其方便微型飞行器的集成。
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