公开(公告)号：CN119190431A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411451961.4

申请日：2024-10-17

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 高志慧 ,  白云峰 ,  边宇枢 ,  张从发 ,  刘金童 ,  李林 ,  王兴泽

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提出了一种地面模拟在轨装配环境的微重力试验系统，卸载桁架上固定安装弹簧测力组件、滑轮吊挂组件、直线运动模组和横纵导轨。被装配对象一端固定在模拟墙上，另一端上方安装吊环螺钉和花篮螺栓，通过吊绳与弹簧测力组件连接，用于补偿被装配对象在装配过程中产生的派生力；滑轮吊挂组件下端通过吊绳、花篮螺栓和吊环螺钉固定连接装配对象1，每个滑轮吊挂组件上端与卸载桁架上的纵导轨连接，两两一组平行安装；直线运动模组通过连接板安装在卸载桁架上，下端安装定滑轮，通过吊绳、花篮螺栓和吊环螺钉与装配对象2固定连接，当夹持工具带动装配对象2移动时，直线运动模组上的减速电机旋转，带动定滑轮进行主动跟随，进一步提高卸载效率。本发明所述的一种地面模拟在轨装配环境的微重力试验系统，适用于地面模拟在轨装配测试，尤其适用于有多个装配对象的装配任务，安装简便、稳定性强并且通用性好，可用于地面模拟在轨装配环境，最大程度的消除地面重力对试验的影响。

公开(公告)号：CN119658671A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411238831.2

申请日：2024-09-05

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 高志慧 ,  白云峰 ,  耿瑞海 ,  边宇枢

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性反馈与时滞反馈的柔性机械臂主共振控制方法，该方法主要包括：运用假设模态法将柔性机械臂的横向变形离散化，得到柔性机械臂的振动方程；引入线性反馈控制项、非线性反馈控制项和时滞反馈控制项，构成吸振器的控制信号模型。构造吸振器控制信号模型；利用Kane方程建立计入吸振器的柔性机械臂系统振动控制模型；应用多尺度法求解系统振动方程的近似解析解，得到系统稳态响应的单模态解与双模态解；最后在计入吸振器的柔性机械臂系统内共振条件和主共振条件并存的状态下，对柔性机械臂主共振进行控制，对柔性机械臂发生主共振的第一阶模态的模态振幅有很好抑制效果。

公开(公告)号：CN117491013A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311528415.1

申请日：2023-11-16

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 高志慧 ,  张义 ,  白云峰 ,  苏镇龙 ,  边宇枢

IPC: G01M13/027 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种用于滚珠丝杠组件的跑合与传动比测量装置，涉及机器人与机器人化自动装置中运用滚珠丝杠组件直线驱动的技术领域。该装置具备对单螺母滚珠丝杠组件与双螺母滚珠丝杠组件进行加载跑合的能力。指定的加载力通过杠杆对螺母进行轴向加载，可以防止倾覆。还可快速准确地更换不同型号的滚珠丝杠产品。通过设置不同参数进行自动跑合试验，了解滚珠丝杠组件在不同工况下的自动跑合情况。在滚珠丝杠正向和反向运动过程中，载荷稳定，加减速平稳。利用旋转编码器与光栅等电子设备，对滚珠丝杆组件的运动精度进行测量，并与理论传动比进行比较。将滚珠丝杆组件的运动精度进行可视化展示，辅助人工快速、准确的了解滚珠丝杆组件的实际数据。