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公开(公告)号：CN103425873B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310311240.9
申请日：2013-07-23
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明基于率模可靠性理论的航天器健康评估中隶属度计算方法，该方法有两大步骤：步骤一：计算设备的健康隶属度；步骤二：计算系统的健康隶属度。本发明首先通过航天器遥测参数来计算系统内分设备的健康隶属度，然后根据分设备的健康隶属度计算全系统的健康隶属度，用系统的健康隶属度表现系统的运行健康程度。它解决了航天器健康管理领域中，系统运行状态无法精确描述的问题，提出了用健康隶属度来表现系统及设备的运行状态的方法，在航天器健康管理领域具有广泛的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN103425874B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310311481.3
申请日：2013-07-23
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种基于率模可靠性理论的航天器健康评估方法，它有七大步骤：步骤一：航天器运行状态空间划分；步骤二：设计航天器状态转移概率矩阵计算方法；步骤三：设计航天器稳态概率计算方法；步骤四：设计航天器率模可靠度估计方法；步骤五：设计航天器健康等级的确定方法；步骤六：设计航天器平均模糊故障时间的计算方法；步骤七：进入设计结束阶段。本发明采用率模可靠性理论计算，得到了航天器的率模可靠度、健康等级和平均模糊故障时间，为航天器进行在轨健康管理提供了支持。它在航天器健康管理技术领域里具有较好的实用价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103425873A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310311240.9
申请日：2013-07-23
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及基于率模可靠性理论的航天器健康评估中隶属度计算方法，该方法有两大步骤：步骤一：计算设备的健康隶属度；步骤二：计算系统的健康隶属度。本发明首先通过航天器遥测参数来计算系统内分设备的健康隶属度，然后根据分设备的健康隶属度计算全系统的健康隶属度，用系统的健康隶属度表现系统的运行健康程度。它解决了航天器健康管理领域中，系统运行状态无法精确描述的问题，提出了用健康隶属度来表现系统及设备的运行状态的方法，在航天器健康管理领域具有广泛的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN103425874A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310311481.3
申请日：2013-07-23
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种基于率模可靠性理论的航天器健康评估方法，它有七大步骤：步骤一：航天器运行状态空间划分；步骤二：设计航天器状态转移概率矩阵计算方法；步骤三：设计航天器稳态概率计算方法；步骤四：设计航天器率模可靠度估计方法；步骤五：设计航天器健康等级的确定方法；步骤六：设计航天器平均模糊故障时间的计算方法；步骤七：进入设计结束阶段。本发明采用率模可靠性理论计算，得到了航天器的率模可靠度、健康等级和平均模糊故障时间，为航天器进行在轨健康管理提供了支持。它在航天器健康管理技术领域里具有较好的实用价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116882039A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310598297.5
申请日：2023-05-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出一种基于图像伺服的软管式自动空中加油对接控制方法，包括如下步骤：步骤一：建立软管式自动空中加油对接的图像伺服模型，包括坐标系建立、受油机模型建立、视觉伺服模型建立；步骤二：设计基于图像伺服的软管式自动空中加油对接控制器，包括外环图像伺服控制器设计和内环线性二次型控制器设计。本发明解决了在包括头波效应、紊流和尾流等复杂气动扰动下的基于图像伺服的软管式自动空中加油对接控制问题，且同时满足安全性、可靠性、鲁棒性，使得软管式自动空中加油对接可以高效、安全地被完成。本发明可应用于军事和民用等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116540768A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310413046.5
申请日：2023-04-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种适用于机器人集群的最优虚拟管道的规划方法，包括如下步骤：步骤一：输入终端输入虚拟管道的起始终端和目标终端其分别由有限集{q0,k},{qm,k}的凸包构成；步骤二：通过映射f构建有序对集步骤三：路径搜索；分别对有序对集中的有序对进行路径搜索，并对路径进行归一参数化；步骤四：优化轨迹；生成的路径由于存在尖角从而不适用于机器人个体的动力学模型，因此基于生成路径，通过解优化问题得到最优轨迹；步骤五：构建最优虚拟管道；步骤六：输出无穷多最优轨迹。本发明能够不用解优化问题的情况下通过已知的最优解的仿射组合得到等价的最优轨迹，计算量大幅度减小，具有较强的通用性，提供了简单易用的机器人集群穿行障碍物环境的解决方案。
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公开(公告)号：CN116520832A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310420976.3
申请日：2023-04-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种适用于集群穿越虚拟管道的速度和密度规划方法，具体步骤如下：步骤一：建立完整约束机器人集群在二维虚拟管道内通行的数学模型；步骤二：基于机器人集群在二维虚拟管道中的通行问题，定义集群平均前进速度和集群密度；步骤三：规划机器人集群在二维虚拟管道通行过程中的平均前进速度va(l)和集群密度ρa(l)；规划密度ρa(l)应接近期望密度ρd，确保整个通过过程中机器人间不发生碰撞；步骤四：对规划好的平均前进速度va*(l)和集群密度ρa*(l)进行分布式跟踪控制。本发明解决了速度受限的完整约束机器人集群通过宽度变化的虚拟管道的问题，能在极大程度上提高集群通行过程的安全性和效率，可应用于无人机空中交通，机器人集群穿越隧道、楼道、门窗以及在复杂环境中搜索等领域。
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公开(公告)号：CN112882491B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110048762.9
申请日：2021-01-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种可自主穿越二维直线管道的多智能体分布式控制方法：步骤一：建立自主穿越二维直线管道问题的数学模型，其中包括建立智能体的运动模型,安全区域、避障区域、探测区域三种区域模型，以及建立二维直线管道的数学模型；步骤二：在多智能体初始位置位于管道入口之内时，设计多智能体系统穿越二维直线管道的分布式控制算法；步骤三：进一步设计将二维空间区域划分为多个二维直线管道的方法，以实现在整个空间内所有智能体自主穿越二维直线管道。本发明方法解决了多智能体系统的自主穿越二维直线管道问题，且同时满足实时性、安全性、可靠性，使多智能体系统能够高效、安全地完成任务。可应用于军事、民用、救援、摄影、农牧等领域。
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公开(公告)号：CN112925223A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110148076.9
申请日：2021-02-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于视觉传感网络的无人机三维跟踪虚拟测试仿真系统，具体为：虚拟测试环境模块搭建视觉传感网络的仿真模型，视觉传感网络处理后的有效信息作为视觉定位算法模块的输入；视觉定位算法模块输出目标无人机的观测位姿信息作为无人机跟踪控制模块的反馈输入；无人机跟踪控制模块的输出作为虚拟测试环境模块搭建的目标无人机的仿真模型的控制输入。该系统提供了开放的仿真环境，模块化的结构使得无人机模型、相机网络的组成及布局、网络特性的选择、标定算法、位姿估计算法、控制器的选择易于改变，方便扩展。该系统可大大节省调试时间，为当前三维跟踪领域中存在的更新率低、定位精度不能满足要求、实时性差等问题的解决提供实践平台。
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公开(公告)号：CN109189092B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810880272.3
申请日：2018-08-03
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种针对二维区域覆盖任务的多机调度方法，包括如下步骤：步骤1：二维区域覆盖任务分配。其中，步骤1包括：1.1、建立优化目标函数；1.2、设计非线性约束条件；1.3、求解任务分配的凸优化问题并生成航路点。步骤2：飞行器的空中交通调度。其中，步骤2包括：2.1、设计飞行器的状态；2.2、设计飞行器的防碰撞状态机。本发明给出的方法可以适用于多种不同二维区域的覆盖任务(如农田植保、测绘、巡逻等)，提高了飞行器的工作效率、作业安全性，同时节省时间和人力。
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