公开(公告)号：CN115645089A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211333673.X

申请日：2022-10-28

Applicant: 北京航空航天大学 ,  中国医学科学院北京协和医院

Inventor： 潘翀 ,  于悦 ,  李炳亮 ,  龚玮诚 ,  刘彦鹏 ,  何新宇 ,  赵继志

IPC: A61C5/50

Abstract: 本发明公开了一种牙根管流体充填设备及方法，主要采用的技术方案为:牙根管充填设备箱，其包括上下层分区设置并可拆分的上层箱体和下层箱体；正负压产生装置，其设置在下层箱体内；气压监测装置，其设置在下层箱体内并与正负压产生装置连接；气压恢复装置，其设置在下层箱体内；辅助定位装置，其包括辅助定位冠，辅助定位冠分别与正负压产生装置、气压监测装置和气压恢复装置连接并用于套装在待根管治疗牙齿上并与待根管治疗牙齿粘接；控制显示装置，其设置在上层箱体内并分别与正负压产生装置、气压监测装置和气压恢复装置连接；电源供应装置，其设置在下层箱体内并与控制显示装置连接，用于为控制显示装置供电。

公开(公告)号：CN119026238A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411014076.X

申请日：2024-07-26

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 陈天 ,  龚玮诚 ,  祝明

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G05D1/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于聚类人工势场法的平流层飞艇集群区域覆盖控制方法，涉及自动控制技术领域，包括建立平流层飞艇对地覆盖信道模型，分配覆盖目标；基于聚类方法得到各集群单元期望的覆盖部署中心位置；建立动态人工势场，得到平流层飞艇集群的期望位置；建立平流层飞艇动力学模型，设计平流层飞艇动态跟踪控制器跟踪平流层飞艇集群期望位置。因此，采用上述方法，能够实现平流层飞艇集群对地面目标的自适应动态覆盖，降低了平流层飞艇集群覆盖任务受环境风的影响；建立动态人工势场统一框架，大大降低了任务的复杂度；通过设计平流层飞艇动态跟踪控制器，有效实现了对平流层飞艇集群期望位置的跟踪。

公开(公告)号：CN116339388B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310608959.2

申请日：2023-05-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张一飞 ,  龚玮诚 ,  祝明

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种不确定风场下的平流层飞艇集群区域覆盖控制方法及系统，涉及自动控制领域。该方法包括：获取平流层飞艇集群的初始分布位置、平流层飞艇模型以及目标覆盖区域，令平流层飞艇集群内的各艘飞艇成员不断对当前未知风场进行采样，获取风场采样信息；根据风场采样信息，利用高斯估计算法估计全局风场分布，确定全局风场分布信息；根据全局风场分布信息对平流层飞艇集群进行抗风部署规划，使得平流层飞艇集群总抗风量最少，确定最优部署规划；基于最优部署规划，控制飞艇成员飞行至规划部署点，使得平流层飞艇集群的覆盖区域在所述目标覆盖区域内达到最优覆盖区域。本发明使得平流层飞艇集群在未知不均匀风场条件下达到最优覆盖区域。

公开(公告)号：CN116339388A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310608959.2

申请日：2023-05-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张一飞 ,  龚玮诚 ,  祝明

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种不确定风场下的平流层飞艇集群区域覆盖控制方法及系统，涉及自动控制领域。该方法包括：获取平流层飞艇集群的初始分布位置、平流层飞艇模型以及目标覆盖区域，令平流层飞艇集群内的各艘飞艇成员不断对当前未知风场进行采样，获取风场采样信息；根据风场采样信息，利用高斯估计算法估计全局风场分布，确定全局风场分布信息；根据全局风场分布信息对平流层飞艇集群进行抗风部署规划，使得平流层飞艇集群总抗风量最少，确定最优部署规划；基于最优部署规划，控制飞艇成员飞行至规划部署点，使得平流层飞艇集群的覆盖区域在所述目标覆盖区域内达到最优覆盖区域。本发明使得平流层飞艇集群在未知不均匀风场条件下达到最优覆盖区域。

公开(公告)号：CN119902560A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510379154.4

申请日：2025-03-28

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 陈天 ,  龚玮诚 ,  祝明

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种平流层飞艇的预设性能增量容错控制方法，属于自动控制技术领域，包括以下步骤：S1、进行当前状态与期望值误差的转换，实现性能误差转换；S2、进行外环控制量和内环虚拟控制量的计算，实现增量控制输出：S3、对虚拟控制量进行容错控制修正，实现容错模块修正；S4、对虚拟控制量进行误差模块修正，得到实际控制通道输入向量，实现误差模块修正。本发明采用上述的一种平流层飞艇的预设性能增量容错控制方法，通过预设性能增量控制与主动容错策略的结合，可以实现平流层飞艇在环境干扰、参数不确定性及执行器故障等复杂条件下的精确控制、动态性能优化和故障自适应重构能力，能够大大增强飞艇控制系统鲁棒性。