公开(公告)号：CN110712750A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910826225.5

申请日：2019-09-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 邓慧超 ,  黄昌畅 ,  黄彬效 ,  张学东 ,  丁希仑

IPC: B64C33/02 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种微型四扑翼飞行器控制系统，包括两个空心杯电机、两个直线舵机，还包括机载控制板，遥控器。通过遥控器和七轴姿态检测单元的配合，可以有效地控制微型四扑翼飞行器的两个空心杯电机和两个直线舵机，从而使飞行器实现多姿态以及悬停；采用传统的串级PID控制，使得系统更加稳定。

公开(公告)号：CN109050910A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810785467.X

申请日：2018-07-17

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 邓慧超 ,  肖胜杰 ,  黄彬效 ,  张学东

IPC: B64C33/02

CPC classification number: B64C33/025 ,  B64C2201/025 ,  B64C2201/042

Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄摇杆与被动旋转机构的微型仿生扑翼飞行器，由双曲柄摇杆机构、驱动机构、被动旋转翼机构组成。所述的双曲柄摇杆机构安装在机架上，由电机驱动，实现翅膀的扑动及翻转。曲柄由两个互相啮合的塑料齿轮组成，两个齿轮安装在机架上，有利于保证双曲柄摇杆机构相同的传动比，保证运动的对称性。偏置齿轮上设有曲柄定位孔，所有摇杆上设有摇杆定位孔，通过设定连杆的长度，曲柄定位孔、摇杆定位孔的位置，确定出摇杆的转角范围，进而确定出机翼扑动角的范围。通过被动旋转块与摇杆的旋转副配合与挡板限位，实现机翼在一定角度范围内的翻转运动。该机构具有同时实现扑动和翻转翅膀等功能，具有结构紧凑、体积小巧、质量极轻、机构灵活等特点。

公开(公告)号：CN110712750B

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN201910826225.5

申请日：2019-09-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 邓慧超 ,  黄昌畅 ,  黄彬效 ,  张学东 ,  丁希仑

IPC: B64C33/02 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种微型四扑翼飞行器控制系统，包括两个空心杯电机、两个直线舵机，还包括机载控制板，遥控器。通过遥控器和七轴姿态检测单元的配合，可以有效地控制微型四扑翼飞行器的两个空心杯电机和两个直线舵机，从而使飞行器实现多姿态以及悬停；采用传统的串级PID控制，使得系统更加稳定。

公开(公告)号：CN109606675A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811569262.4

申请日：2018-12-21

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 邓慧超 ,  黄彬效 ,  肖胜杰 ,  张学东

IPC: B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种基于单曲柄双摇杆机构的微型仿生扑翼飞行器，属于机械设计和飞行器技术领域。本发明采有单曲柄双摇杆机构，所述的单曲柄双摇杆机构由单曲柄机构齿轮、左翼摇杆、右翼摇杆、左翼连杆、右翼连杆组成；所述单曲柄机构齿轮固定在机架上并形成转动副；所述左翼连杆和右翼连杆的一端均与单曲柄机构齿轮销钉连接，另一端分别与左翼摇杆和右翼摇杆转动连接，传递动力，所述左翼摇杆和右翼摇杆的第二端点处分别具有延长段，所述延长段与扑翼结构连接，带动扑翼结构扑动。本发明可以基本消除飞行器飞行时不对称，具有切换多种飞行姿态的功能，同时所述飞行器具有结构紧凑、灵活小巧、质轻等特点。