公开(公告)号：CN103955499A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410163045.0

申请日：2014-04-22

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王皓悦 ,  夏天晗 ,  张恿 ,  李鲲 ,  杨明

IPC: G06F17/30 ,  G06K9/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/64

CPC classification number: G06F17/30787

Abstract: 本发明公开了一种基于即时计算与动态追踪的视觉体验增强方法，根据图像边缘提取、轮廓匹配、模式匹配、SIFI特征检测与比较来进行图像的多场景适应性匹配，识别图像，反馈图片对应的动态信息，在移动端播放，同时根据图像主体判断与识别来锁定图像，跟踪主体的位置，通过动态信息播放，动态信息元件移动修正，使动态信息正确的覆盖图像，达到动态信息替换静态信息的目的，实现动态的视觉体验。该方法以动态信息“替换”静态信息，使动态信息“融入现实”从而实现视觉体验增强的效果，搭配各种移动终端载体，可广泛应用于平面媒体，博物馆，教育，旨在大幅度提升静态图片所携带的信息量，丰富图像表现形式，增强动态的视觉体验。

公开(公告)号：CN103955499B

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201410163045.0

申请日：2014-04-22

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王皓悦 ,  夏天晗 ,  张恿 ,  李鲲 ,  杨明

IPC: G06F17/30 ,  G06K9/40 ,  G06K9/46 ,  G06K9/64

Abstract: 本发明公开了一种基于即时计算与动态追踪的视觉体验增强方法，根据图像边缘提取、轮廓匹配、模式匹配、SIFI特征检测与比较来进行图像的多场景适应性匹配，识别图像，反馈图片对应的动态信息，在移动端播放，同时根据图像主体判断与识别来锁定图像，跟踪主体的位置，通过动态信息播放，动态信息元件移动修正，使动态信息正确的覆盖图像，达到动态信息替换静态信息的目的，实现动态的视觉体验。该方法以动态信息“替换”静态信息，使动态信息“融入现实”从而实现视觉体验增强的效果，搭配各种移动终端载体，可广泛应用于平面媒体，博物馆，教育，旨在大幅度提升静态图片所携带的信息量，丰富图像表现形式，增强动态的视觉体验。

公开(公告)号：CN106681330A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201710061225.1

申请日：2017-01-25

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 李建欣 ,  王皓悦 ,  张扬扬 ,  张日崇 ,  怀进鹏

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D2201/0217

Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器数据融合的机器人导航方法及装置，包括：根据激光雷达传感器采集到的数据和编码器数据，构建总体环境地图；实时根据激光雷达传感器、加速度计传感器、陀螺仪传感器和磁强计传感器采集的数据、总体环境地图、以及编码器数据，获得机器人在总体环境地图中的当前位置；实时根据总体环境地图和机器人的当前位置，获得机器人从当前位置到目标位置的规划路线；根据当前位置和规划路线，利用激光雷达传感器、深度摄像头、超声波传感器和红外传感器采集的数据、以及编码器数据，控制机器人避开障碍物移动。本方案在合理利用传感器实现机器人导航的基础上，灵活应用于多种场景，并且兼顾成本，能够实现较好的自主导航效果。