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公开(公告)号：CN102390451B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201110312158.9
申请日：2011-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种仿骆驼足机械足装置，包括机械接口、踝关节、脚掌；机械接口将机械足与机器人的腿部固定，具有快速更换功能对机器人的各种足端进行快速更换。踝关节固定于机械接口下方，具有沿水平面两个方向轴自由转动的功能，使脚掌可相对于机器人具有两自由度转动。脚掌安装在踝关节下方，完成与地面接触，模拟骆驼足变形等功能。本发明能够模拟骆驼足在沙漠、软土等地行走时的面积扩展、下凹固沙、旋转蹬沙、旋转出沙等功能，改善腿式机器人在上述地貌行走特性，并能通过快速更换接口对不同种类足端进行快速更换。
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公开(公告)号：CN102582715B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210068249.7
申请日：2012-03-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿牛足机械足装置，包括机械接口、踝关节、脚掌；机械接口将机械足与机器人的腿部固定，具有快速更换功能对机器人的各种足端进行快速更换。踝关节固定于机械接口下方，具有沿水平面两个方向轴自由转动的功能，使脚掌可相对于机器人具有两自由度转动。脚掌安装在踝关节下方，完成与地面接触，模拟牛足变形等功能。本发明能够模拟牛足在泥地、软土等地行走时的蹄尖着地，垂直入土，蹄瓣张开，蹄瓣固土，出土收拢恢复等功能，改善腿式机器人在上述地貌行走特性，并能通过快速更换接口对不同种类足端进行快速更换。
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公开(公告)号：CN102390451A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110312158.9
申请日：2011-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种仿骆驼足机械足装置，包括机械接口、踝关节、脚掌；机械接口将机械足与机器人的腿部固定，具有快速更换功能对机器人的各种足端进行快速更换。踝关节固定于机械接口下方，具有沿水平面两个方向轴自由转动的功能，使脚掌可相对于机器人具有两自由度转动。脚掌安装在踝关节下方，完成与地面接触，模拟骆驼足变形等功能。本发明能够模拟骆驼足在沙漠、软土等地行走时的面积扩展、下凹固沙、旋转蹬沙、旋转出沙等功能，改善腿式机器人在上述地貌行走特性，并能通过快速更换接口对不同种类足端进行快速更换。
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公开(公告)号：CN102582715A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210068249.7
申请日：2012-03-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种仿牛足机械足装置，包括机械接口、踝关节、脚掌；机械接口将机械足与机器人的腿部固定，具有快速更换功能对机器人的各种足端进行快速更换。踝关节固定于机械接口下方，具有沿水平面两个方向轴自由转动的功能，使脚掌可相对于机器人具有两自由度转动。脚掌安装在踝关节下方，完成与地面接触，模拟牛足变形等功能。本发明能够模拟牛足在泥地、软土等地行走时的蹄尖着地，垂直入土，蹄瓣张开，蹄瓣固土，出土收拢恢复等功能，改善腿式机器人在上述地貌行走特性，并能通过快速更换接口对不同种类足端进行快速更换。
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