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公开(公告)号：CN113602516B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202110913432.1
申请日：2021-08-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64U80/25 , B64U80/86 , B64U50/37 , B60P3/11 , B64F1/00 , B60L53/53 , B60L53/30 , B60L53/16 , B60L53/60 , B64C27/08 , G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种车载式无人机自主充电平台，属于无人机技术领域；包括车顶机库，在其内安装的起降凸台和四旋翼无人机，以及无人机和起降凸台配套的充电接口装置，且起降凸台底部设有电磁铁阵列，用于紧紧吸附无人机支腿；所述无人机包括控制器，控制器分为位置控制器和姿态控制器，通过计算无人机产生的合外力大小和合外力矩分别控制无人机的位置镇定和姿态稳定；在该自主充电平台还搭有电路系统，无人机充电时，控制器每隔0.1s测量电压，间接获得充电电路的通断信息，如果充电电路断开，控制器控制无人机重新调整位姿，直至充电线路重新闭合继续充电。本发明降低了对无人机位姿精准度的要求，提高了自主降落的鲁棒性和成功率。
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公开(公告)号：CN111874217A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010550577.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种带有收放机构的无人机吸附装置，属于无人机吸附领域，具体包括顶座、支撑杆、弹性绳、底座和双舵机；第一舵机固定在顶座，通过输出轴带动摇臂旋转，从而带动与摇臂连接的支撑杆进行收放；支撑杆上安有回复拉扣，支撑杆底端安装在第二套筒上，第二套筒与底座铰接，形成转轴；底座底面布置有仿生粘附干胶，底座上方布置有回复拉钩，与回复拉扣之间连接弹性绳；底座内部安装第二舵机，输出轴连接摇臂，在底座上对称位置设有的上下开口之间转动，从而带动与摇臂相连的回复顶杆上下运动，完成吸附材料的吸附和脱离；本发明装置简单可靠，轻质高效，采用双舵机驱动，质量小，扭矩大，具有很高的效率，灵活性高，抗风性能强。
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公开(公告)号：CN111532428A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010350919.9
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C39/02
Abstract: 本发明公开了一种自由起降的倾转动力微型固定翼无人机，属于微型无人机技术领域；具体包括：在主机身左右各有一个主机翼，主机翼顶端安装微型无刷电机和微型螺旋桨；底端为气动舵面；同时，在每个主机翼顶端均安有伺服机构和倾转机构；微型无刷电机安装在微型螺旋桨的下方同时固定在倾转机构上，倾转机构通过连杆连接伺服机构的输出摇臂；伺服机构安装在主机翼前缘。当无人机在地面停放时，伺服机构控制倾转机构进行转动，从而控制螺旋桨拉力的方向，螺旋桨轴线和无人机机体轴线之间的夹角达到正负60度，因此无人机通过正面着地或者反面着地后，均能实现从原地起飞，使得无人机执行任务具有更高的生存能力。
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公开(公告)号：CN113306720B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110493777.6
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微型无人机的战斗部定点安放装置，包括顶座、第一舵机、第二舵机以及战斗部底座；顶座安装有第一舵机、第二舵机；第一舵机、第二舵机均设置有摇臂；第二舵机的摇臂上安装有销钉，战斗部底座设置有卡接部，第二舵机通过销钉与战斗部底座的卡接部卡合；战斗部底座脱离前，第一舵机、第二舵机控制摇臂将战斗部底座靠近顶座下；战斗部底座脱离时，第二舵机控制摇臂将销钉从战斗部底座的卡接部中抽出，使得战斗部底座与无人机分离，实现战斗部定点安放。本发明的战斗部定点安放装置安放精度高、环境适应性强，提高了无人机的使用效能。
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公开(公告)号：CN111532428B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202010350919.9
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64C39/02
Abstract: 本发明公开了一种自由起降的倾转动力微型固定翼无人机，属于微型无人机技术领域；具体包括：在主机身左右各有一个主机翼，主机翼顶端安装微型无刷电机和微型螺旋桨；底端为气动舵面；同时，在每个主机翼顶端均安有伺服机构和倾转机构；微型无刷电机安装在微型螺旋桨的下方同时固定在倾转机构上，倾转机构通过连杆连接伺服机构的输出摇臂；伺服机构安装在主机翼前缘。当无人机在地面停放时，伺服机构控制倾转机构进行转动，从而控制螺旋桨拉力的方向，螺旋桨轴线和无人机机体轴线之间的夹角达到正负60度，因此无人机通过正面着地或者反面着地后，均能实现从原地起飞，使得无人机执行任务具有更高的生存能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113173248A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110493790.1
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种机腹吸附壁面的微型固定翼无人机，包括主机翼、矢量动力系统、气动舵面、垂尾、吸附‑脱离系统与机腹设备仓，所述吸附‑脱离系统安装于机腹中上侧；所述吸附‑脱离系统包括仿生吸附干胶与脱离伺服机构；所述仿生吸附干胶在机腹外侧沿主机翼前后方向铺设，用于吸附壁面；机腹两侧对称安装有两套所述脱离伺服机构，用于实现所述仿生吸附干胶与壁面的脱离；所述脱离伺服机构包括脱壁伺服舵机、脱壁凸轮和脱壁摇臂。本发明的无人机在长距离飞行到预定场地后，能够实现在垂直壁面上的低功耗长时间吸附，在吸附过程中可执行侦察任务，完成后脱离壁面返航。
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公开(公告)号：CN113173248B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110493790.1
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种机腹吸附壁面的微型固定翼无人机，包括主机翼、矢量动力系统、气动舵面、垂尾、吸附‑脱离系统与机腹设备仓，所述吸附‑脱离系统安装于机腹中上侧；所述吸附‑脱离系统包括仿生吸附干胶与脱离伺服机构；所述仿生吸附干胶在机腹外侧沿主机翼前后方向铺设，用于吸附壁面；机腹两侧对称安装有两套所述脱离伺服机构，用于实现所述仿生吸附干胶与壁面的脱离；所述脱离伺服机构包括脱壁伺服舵机、脱壁凸轮和脱壁摇臂。本发明的无人机在长距离飞行到预定场地后，能够实现在垂直壁面上的低功耗长时间吸附，在吸附过程中可执行侦察任务，完成后脱离壁面返航。
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公开(公告)号：CN113602516A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110913432.1
申请日：2021-08-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种车载式无人机自主充电平台，属于无人机技术领域；包括车顶机库，在其内安装的起降凸台和四旋翼无人机，以及无人机和起降凸台配套的充电接口装置，且起降凸台底部设有电磁铁阵列，用于紧紧吸附无人机支腿；所述无人机包括控制器，控制器分为位置控制器和姿态控制器，通过计算无人机产生的合外力大小和合外力矩分别控制无人机的位置镇定和姿态稳定；在该自主充电平台还搭有电路系统，无人机充电时，控制器每隔0.1s测量电压，间接获得充电电路的通断信息，如果充电电路断开，控制器控制无人机重新调整位姿，直至充电线路重新闭合继续充电。本发明降低了对无人机位姿精准度的要求，提高了自主降落的鲁棒性和成功率。
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公开(公告)号：CN113306720A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110493777.6
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微型无人机的战斗部定点安放装置，包括顶座、第一舵机、第二舵机以及战斗部底座；顶座安装有第一舵机、第二舵机；第一舵机、第二舵机均设置有摇臂；第二舵机的摇臂上安装有销钉，战斗部底座设置有卡接部，第二舵机通过销钉与战斗部底座的卡接部卡合；战斗部底座脱离前，第一舵机、第二舵机控制摇臂将战斗部底座靠近顶座下；战斗部底座脱离时，第二舵机控制摇臂将销钉从战斗部底座的卡接部中抽出，使得战斗部底座与无人机分离，实现战斗部定点安放。本发明的战斗部定点安放装置安放精度高、环境适应性强，提高了无人机的使用效能。
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公开(公告)号：CN111874217B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010550577.5
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种带有收放机构的无人机吸附装置，属于无人机吸附领域，具体包括顶座、支撑杆、弹性绳、底座和双舵机；第一舵机固定在顶座，通过输出轴带动摇臂旋转，从而带动与摇臂连接的支撑杆进行收放；支撑杆上安有回复拉扣，支撑杆底端安装在第二套筒上，第二套筒与底座铰接，形成转轴；底座底面布置有仿生粘附干胶，底座上方布置有回复拉钩，与回复拉扣之间连接弹性绳；底座内部安装第二舵机，输出轴连接摇臂，在底座上对称位置设有的上下开口之间转动，从而带动与摇臂相连的回复顶杆上下运动，完成吸附材料的吸附和脱离；本发明装置简单可靠，轻质高效，采用双舵机驱动，质量小，扭矩大，具有很高的效率，灵活性高，抗风性能强。
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