公开(公告)号：CN111609035A

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN202010307160.6

申请日：2020-04-17

Applicant: 北京航空航天大学宁波创新研究院 ,  北京航空航天大学

Inventor： 郑世强 ,  王棣 ,  乐韵 ,  文通 ,  王坤 ,  毛琨 ,  尹一凡

IPC: F16C32/04

Abstract: 本发明提供了一种主被动磁悬浮轴承，包括转轴和定子，转轴穿插于定子的中心孔内，定子包括依次同轴连接的主动轴向控制磁环、第一永磁体、径向导磁环、第二永磁体以及被动轴向控制导磁环；转轴上形成有推力盘、径向转子叠片以及被动转子齿，径向转子叠片位于推力盘和被动转子齿之间；主动轴向控制磁环内侧开设有环形凹槽，部分推力盘位于环形凹槽内，并与环形凹槽内壁之间形成轴向气隙，环形凹槽的槽底设置有与主动轴向控制磁环同轴设置的轴向线圈。通过主动轴向控制和被动轴向控制的结合，使得系统的整体稳定性提高，轴向约束能力明显提高，其中被动轴向控制不需要控制线圈以及控制线圈所需要的控制器，降低了整个轴承的整体损耗。

公开(公告)号：CN116047907A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310056628.2

申请日：2023-01-17

Applicant: 北京航空航天大学宁波创新研究院

Inventor： 郑世强 ,  刘勇岩 ,  周金祥 ,  刘希明 ,  田鹏涛 ,  尹一凡

IPC: G05B13/04 ,  F16C32/04

Abstract: 本发明公开了一种基于复数LMS算法的磁轴承同频振动力抑制方法，包括：首先构建含有转子质量不平衡的磁悬浮轴承‑转子系统动力学模型；采用径向位移传感器，获得第一信号；构建带稳态误差补偿的第一复数LMS算法和第二复数LMS算法，将第一信号输入到第一复数LMS算法，原始通道和补偿通道叠加得到稳态输出，基于稳态输出和第一信号的计算误差更新权值；获取实际电流，基于稳态输出计算得到期望电流，将期望电流和实际电流的差值，输入第二复数LMS算法，得到补偿输出。本发明能够避免转子径向位移振幅不一致导致的残余电流刚度力，并且在抑制同频电流的同时补偿了位移刚度力，从而实现同频振动力的完全抑制。

公开(公告)号：CN113602516A

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202110913432.1

申请日：2021-08-10

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张毅超 ,  张真睿 ,  汪菊南 ,  尹一凡 ,  诸兵

IPC: B64F1/00 ,  B60L53/53 ,  B60L53/30 ,  B60L53/16 ,  B60L53/60 ,  B64C27/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种车载式无人机自主充电平台，属于无人机技术领域；包括车顶机库，在其内安装的起降凸台和四旋翼无人机，以及无人机和起降凸台配套的充电接口装置，且起降凸台底部设有电磁铁阵列，用于紧紧吸附无人机支腿；所述无人机包括控制器，控制器分为位置控制器和姿态控制器，通过计算无人机产生的合外力大小和合外力矩分别控制无人机的位置镇定和姿态稳定；在该自主充电平台还搭有电路系统，无人机充电时，控制器每隔0.1s测量电压，间接获得充电电路的通断信息，如果充电电路断开，控制器控制无人机重新调整位姿，直至充电线路重新闭合继续充电。本发明降低了对无人机位姿精准度的要求，提高了自主降落的鲁棒性和成功率。

公开(公告)号：CN116464673A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310419350.0

申请日：2023-04-19

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 郑世强 ,  尹一凡 ,  周金祥 ,  魏世通 ,  刘希明

IPC: F04D29/66 ,  F04D27/00 ,  F04D29/058 ,  G01M1/32 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明涉及一种基于旋转电磁矢量场的磁悬浮分子泵在线动平衡方法，包括：基于运行中的磁悬浮分子泵构建转子的动力学模型，根据所述动力学模型建立不平衡量识别模型；对所述不平衡量识别模型进行校正优化，获取优化后的不平衡量识别模型；基于所述优化后的不平衡量识别模型识别校正质量，将所述校正质量加入转子的运行中，完成磁悬浮分子泵在线动平衡。本发明能够准确反映转子常规控制模式下的不平衡量，并且有效解决计算过程中同步响应混杂干扰与模型参数误差的问题，从而实现转子不平衡量的准确识别。

公开(公告)号：CN113602516B

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202110913432.1

申请日：2021-08-10

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张毅超 ,  张真睿 ,  汪菊南 ,  尹一凡 ,  诸兵

IPC: B64U80/25 ,  B64U80/86 ,  B64U50/37 ,  B60P3/11 ,  B64F1/00 ,  B60L53/53 ,  B60L53/30 ,  B60L53/16 ,  B60L53/60 ,  B64C27/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种车载式无人机自主充电平台，属于无人机技术领域；包括车顶机库，在其内安装的起降凸台和四旋翼无人机，以及无人机和起降凸台配套的充电接口装置，且起降凸台底部设有电磁铁阵列，用于紧紧吸附无人机支腿；所述无人机包括控制器，控制器分为位置控制器和姿态控制器，通过计算无人机产生的合外力大小和合外力矩分别控制无人机的位置镇定和姿态稳定；在该自主充电平台还搭有电路系统，无人机充电时，控制器每隔0.1s测量电压，间接获得充电电路的通断信息，如果充电电路断开，控制器控制无人机重新调整位姿，直至充电线路重新闭合继续充电。本发明降低了对无人机位姿精准度的要求，提高了自主降落的鲁棒性和成功率。