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公开(公告)号：CN103840993A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410117301.2
申请日：2014-03-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H04L12/40 , H04L12/861
Abstract: 本发明为了提高数据传输的实时性及降低数据在两个通道传输的延迟差，基于双冗余通道数据同发同收技术提供了一种在双冗余CAN总线网络中实现双冗余CAN总线数据发送的方法，包括如下步骤：（1）对待发送的数据进行整理，并根据预先确定的发送实时性优先级由高到低对数据进行分类；（2）为经过步骤（1）的分类后得到的数据分配不同的消息标识符；（3）同时向两个CAN控制器写入数据，启动数据的发送。本方法不需要现有技术中复杂的通道切换检测方法，并且能够进一步提高CAN总线通信的可靠性；同时，降低了相同数据在两个总线上发送时的传输延迟。
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公开(公告)号：CN103490959B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310470784.X
申请日：2013-10-10
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明为了解决缺乏基于同发同收技术的双冗余CAN总线网络的故障检测的有效途径的问题，提供了一种双冗余CAN总线故障检测方法，所述CAN总线的两个通道都作为工作通道，数据在两个通道上同时被发送和接收，两个通道上的各节点均被默认为从节点，需要在两个通道上分别发起通道检测的节点将自己设置为主节点，包括如下步骤：主节点在两个通道分别向各从节点发送检测信号；各从节点从两个通道之一接收到主节点的检测信号后，在该通道发送该从节点的反馈信号；主节点从所述两个通道分别接收反馈信号；根据接收到的反馈信号对两个通道分别进行故障识别。本发明具有实施简单、检测结果可靠的优点，能够快速地查找出两个通道各自的故障。
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公开(公告)号：CN103490959A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310470784.X
申请日：2013-10-10
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明为了解决缺乏基于同发同收技术的双冗余CAN总线网络的故障检测的有效途径的问题，提供了一种双冗余CAN总线故障检测方法，所述CAN总线的两个通道都作为工作通道，数据在两个通道上同时被发送和接收，两个通道上的各节点均被默认为从节点，需要在两个通道上分别发起通道检测的节点将自己设置为主节点，包括如下步骤：主节点在两个通道分别向各从节点发送检测信号；各从节点从两个通道之一接收到主节点的检测信号后，在该通道发送该从节点的反馈信号；主节点从所述两个通道分别接收反馈信号；根据接收到的反馈信号对两个通道分别进行故障识别。本发明具有实施简单、检测结果可靠的优点，能够快速地查找出两个通道各自的故障。
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公开(公告)号：CN103490966A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310470785.4
申请日：2013-10-10
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明为了解决现有技术无法简单、有效地处理两个通道接收到重复数据的问题，提供了一种双冗余CAN总线数据接收处理方法，包括如下步骤：（1）在双冗余CAN总线的第一通道和第二通道上同时发送数据帧组成的数据；（2）接收双冗余CAN总线的第一通道的数据，同时接收双冗余CAN总线的第二通道的数据；（3）判断在两个通道中接收到的数据的数据帧中是否需要区分重复数据；（4）对不需区分重复数据的数据帧内的数据直接使用，对需要区分重复数据的数据帧进行区分：对经过区分处理的数据帧中的非重复数据进行使用，对其中的重复数据则抛掉。本发明利用简单的方法规避了软件延迟、线路延迟等对双冗余CAN总线数据接收的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101908974B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010233260.5
申请日：2010-07-16
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: CAN总线双冗余热切换系统及热切换方法，提出一种双冗余CAN总线系统的组网模式和双总线热切换方法。双冗余CAN总线系统的组网模式是：网络设计两条总线电缆；每个节点单元包括一个微处理器和两个CAN控制器，分别与两条总线电缆连接，形成两条独立的CAN通道。双总线热切换方法是，工作时设置其中一条通道为工作通道，既可以接收消息也可以发送消息，另一条通道作为备用通道，仅可以接收消息；工作中，节点内的CAN驱动控制软件实时监测通道状态，发现工作通道出现故障时，将备用通道切换为工作通道，同时将原来的工作通道修复后设置为备用通道。
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公开(公告)号：CN103490966B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310470785.4
申请日：2013-10-10
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明为了解决现有技术无法简单、有效地处理两个通道接收到重复数据的问题，提供了一种双冗余CAN总线数据接收处理方法，包括如下步骤：（1）在双冗余CAN总线的第一通道和第二通道上同时发送数据帧组成的数据；（2）接收双冗余CAN总线的第一通道的数据，同时接收双冗余CAN总线的第二通道的数据；（3）判断在两个通道中接收到的数据的数据帧中是否需要区分重复数据；（4）对不需区分重复数据的数据帧内的数据直接使用，对需要区分重复数据的数据帧进行区分：对经过区分处理的数据帧中的非重复数据进行使用，对其中的重复数据则抛掉。本发明利用简单的方法规避了软件延迟、线路延迟等对双冗余CAN总线数据接收的影响。
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公开(公告)号：CN104076827A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410216914.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明一种适应大坡度场车辆平台的调平方法包括以下步骤：支腿同时向下伸出并相继触地，读取横向水平倾角和纵向水平倾角，判断并记录最高点支腿的位置；如果横向和纵向中任一方向的水平倾角超过3’，则粗调该方向的水平度，使其均小于3’；如果横向和纵向中任一方向的水平倾角超过3’，则以降支腿调平为准，粗调该方向的水平度，使其均小于3’；如果车体的横向水平倾角和纵向水平倾角均小于3’，则关闭流量控制阀，判断判断虚腿，如果全部支腿没有虚腿，则自动锁紧全部支腿，调平结束。本发明一种适应大坡度场车辆平台的调平方法的优点是：克服了传统调平方法的不足，其控制逻辑简单，可靠安全，对大坡度场车辆平台可以实现快速高精度调平。
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公开(公告)号：CN101908974A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010233260.5
申请日：2010-07-16
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: CAN总线双冗余热切换系统及热切换方法，提出一种双冗余CAN总线系统的组网模式和双总线热切换方法。双冗余CAN总线系统的组网模式是：网络设计两条总线电缆；每个节点单元包括一个微处理器和两个CAN控制器，分别与两条总线电缆连接，形成两条独立的CAN通道。双总线热切换方法是，工作时设置其中一条通道为工作通道，既可以接收消息也可以发送消息，另一条通道作为备用通道，仅可以接收消息；工作中，节点内的CAN驱动控制软件实时监测通道状态，发现工作通道出现故障时，将备用通道切换为工作通道，同时将原来的工作通道修复后设置为备用通道。
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公开(公告)号：CN201846346U
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201020266922.4
申请日：2010-07-16
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: CAN总线双冗余热切换系统，提出一种双冗余CAN总线系统的组网模式。双冗余CAN总线系统的组网模式是：网络设计两条总线电缆；每个节点单元包括一个微处理器和两个CAN控制器，分别与两条总线电缆连接，形成两条独立的CAN通道。本实用新型采用单处理器配置双CAN控制器、双CAN驱动器和双CAN总线的双冗余结构，既减少了控制节点数量、降低了成本，又保证了系统的容错能力和可靠性；本实用新型驱动和切换功能正确，性能稳定，为系统容错能力和可靠性的提高提供了较好的支持。
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