公开(公告)号：CN119964114A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510104030.5

申请日：2025-01-22

Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司

Inventor： 潘彦成

IPC: G06V20/56 ,  G01S17/931 ,  G01S17/58 ,  G06V20/64 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/09

Abstract: 本发明公开了一种物体的三维目标检测方法、系统、电子设备及存储介质，确定每个物体在当前帧的物体区域和速度信息；基于物体在当前帧的物体区域和速度信息，确定物体在连续的每个历史帧的物体区域；基于物体在当前帧的物体区域和在每个历史帧的物体区域，确定物体在当前帧的局部点云区域和在每个历史帧的局部点云区域；通过三维目标检测模型根据物体的物体区域和各个连续帧的局部点云区域生成相应的全局特征，并对全局特征进行处理，得到物体的分类置信度和回归预测框；其中，各个连续帧包括当前帧和各个历史帧，提高三维目标检测的准确性和稳定性，以及避免出现动态物体拖影和降低计算代价，便于智能驾驶任务的实际部署。

公开(公告)号：CN119540696A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411629830.0

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司

Inventor： 张东晖 ,  芦悦 ,  潘彦成

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455

Abstract: 本申请提供了一种目标检测方法及其装置，方法包括获取同一帧的4D毫米波雷达的点云数据和相机的图像数据，根据点云数据，生成雷达流BEV伪图像，根据雷达流BEV伪图像和图像数据，生成相机流BEV伪图像，将雷达流BEV伪图像和相机流BEV伪图像进行特征融合，得到融合特征，基于融合特征进行目标检测，得到目标检测结果。这样，可以基于点云数据生成雷达流BEV伪图像，并基于同一帧的雷达流BEV伪图像辅助相机流BEV伪图像生成，提升了相机流深度预测精度，从而提升了特征融合的精度，实现更精确的目标检测的目的。