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公开(公告)号：CN116468654B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310117957.3
申请日：2023-02-01
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开实施例涉及一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，其中，该图像处理方法包括获取目标用户的目标肢体部位对应的多张原始图像，其中，多张原始图像按照预设顺序层叠时展示出目标肢体部位的三维模型；对多张原始图像进行裁剪处理得到多张感兴趣图像，其中，感兴趣图像中包括感兴趣肢体部位，感兴趣肢体部位属于目标肢体部位的一部分；对多张感兴趣图像进行图像分割处理得到感兴趣肢体部位中的感兴趣组织对应的图像分割信息。根据本公开实施例，可提高图像处理效率。
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公开(公告)号：CN116758210B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310139537.5
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种骨面模型的三维重建方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取包含用户第一关节的第一医学图像，以及包含用户第二关节的第二医学图像，其中，第一关节中存在金属假体，第二关节与第一关节相对应且不存在金属假体；基于第一医学图像进行骨面重建，生成第一骨面模型，以及基于第二医学图像进行骨面重建和翻转，生成第二骨面模型；对第一骨面模型和第二骨面模型进行配准，生成第一骨面模型与第二骨面模型之间的变换矩阵；通过变换矩阵对第二骨面模型进行变换处理，生成与第一关节对应的骨面模型。根据本公开的技术方案，能够解决金属伪影图像造成的分割、重建困难的问题。
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公开(公告)号：CN116922383A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310907428.3
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在目标器件的运动状态数据发生突变的情况下，根据运动状态数据的大小，调整控制目标机械臂运动的初始运动模型中的初始控制系数，得到目标运动模型；其中，目标机械臂为带动目标器件进行移动的机械臂，初始控制系数包括初始弹性系数、初始阻尼系数中的至少一个；根据目标运动模型控制目标机械臂带动目标器件移动。由此，能够自动的根据运动状态数据的大小对控制机械臂运动的运动模型中的控制系数进行调整，调整后的运动模型更适配于器件当前所处的场景，实现了自动化的根据运动状态调整运动模型，提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN116912282A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310659317.5
申请日：2023-06-05
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种基于医学图像的三维分割方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：展示医学对象的医学图像序列，所述医学图像序列包括多层医学图像；响应于在第一方向上的第一操作，调节所述医学图像的窗宽，以及响应于在第二方向上的第二操作，调节所述医学图像的窗位；根据所述窗宽、所述窗位和所述医学图像中各像素点的原始像素值，按照预设的映射关系更新各像素点的灰度值；基于更新后的医学图像，采用路径搜索算法生成多层医学图像中的轮廓信息；根据所述多层医学图像中的轮廓信息进行三维重建，得到所述医学对象的三维分割结果。根据本公开的技术方案，在保留手动分割方式精准率的基础上，提升分割的速度与效率。
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公开(公告)号：CN113558766B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110813776.5
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京纳通医学研究院有限公司 , 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开提供了图像配准方法、装置、手术机器人以及手术机器人系统，具体实现方案为：通过粗配准获取用于表征物理空间的空间坐标系与病灶图像的图像坐标系之间的初始映射关系的第一变换矩阵；通过精配准过程，消除粗配准结果存在的距离偏差以及角度偏差，获取第二变换矩阵、第三变换矩阵以及第四变换矩阵；根据第一变换矩阵、第二变换矩阵、第三变换矩阵以及第四变换矩阵，生成空间坐标系与图像坐标系之间的目标变换矩阵。由此，提高了图像配准的精度，进而提高了后续利用图像配准结果进行手术时的安全性。对于计算机处理器来说，也提高了其运算精度和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113558766A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110813776.5
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京纳通医学研究院有限公司 , 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开提供了图像配准方法、装置、手术机器人以及手术机器人系统，具体实现方案为：通过粗配准获取用于表征物理空间的空间坐标系与病灶图像的图像坐标系之间的初始映射关系的第一变换矩阵；通过精配准过程，消除粗配准结果存在的距离偏差以及角度偏差，获取第二变换矩阵、第三变换矩阵以及第四变换矩阵；根据第一变换矩阵、第二变换矩阵、第三变换矩阵以及第四变换矩阵，生成空间坐标系与图像坐标系之间的目标变换矩阵。由此，提高了图像配准的精度，进而提高了后续利用图像配准结果进行手术时的安全性。对于计算机处理器来说，也提高了其运算精度和效率。
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公开(公告)号：CN117921665A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410139308.8
申请日：2024-01-31
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若机械臂带动末端执行器进入目标对象的预设接触区域，则判断末端执行器的运动状态是否发生突变；其中，预设接触区域为预测末端执行器与目标对象发生接触的区域；若末端执行器的运动状态发生突变，则控制末端执行器向目标对象运动的进给速度不大于预设速度阈值。由此，通过融合末端执行器的位置以及末端执行器的运动状态进行综合判断，提高了确定末端执行器实际是否接触到目标对象的准确性，使得末端执行器在接触到目标对象的情况下，能够以较小的进给速度运动，降低了末端执行器出现打滑的概率，并且降低了因打滑对目标对象造成损害的几率，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN116245839B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310176233.6
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开实施例涉及一种膝关节软骨分割方法、装置、设备及介质，其中该方法包括：获取用户膝关节的目标MR图像和对应的目标CT图像；目标CT图像具有对应的第一硬骨标签，基于第一硬骨标签、目标CT图像和目标MR图像之间的目标形变场，确定目标MR图像的第二硬骨标签，从预设的图谱库中多个候选图谱获取与目标MR图像匹配的目标图谱，基于第二硬骨标签和目标图谱的软骨标签进行处理，确定目标MR图像的分割感兴趣区域，在分割感兴趣区域中获取多个模板图像块，并根据每个模板图像块的标签值确定目标MR图像的标签值，得到目标MR图像的分割结果。采用上述技术方案，通过膝关节硬骨确定软骨分布位置，提高软骨分割精度。
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公开(公告)号：CN116758210A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310139537.5
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种骨面模型的三维重建方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取包含用户第一关节的第一医学图像，以及包含用户第二关节的第二医学图像，其中，第一关节中存在金属假体，第二关节与第一关节相对应且不存在金属假体；基于第一医学图像进行骨面重建，生成第一骨面模型，以及基于第二医学图像进行骨面重建和翻转，生成第二骨面模型；对第一骨面模型和第二骨面模型进行配准，生成第一骨面模型与第二骨面模型之间的变换矩阵；通过变换矩阵对第二骨面模型进行变换处理，生成与第一关节对应的骨面模型。根据本公开的技术方案，能够解决金属伪影图像造成的分割、重建困难的问题。
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公开(公告)号：CN116563371A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310318560.0
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种关键点确定方法、装置、设备及存储介质。确定待处理图像与目标模板图像之间的图像形变信息；其中，目标模板图像为对应有模板关键点信息的图像；根据图像形变信息对模板关键点信息进行形变处理，得到图像形变关键点信息；对待处理图像进行关键点预测处理，得到图像预测关键点信息；根据图像形变关键点信息与图像预测关键点信息，确定待处理图像的图像关键点信息。由此，从形变和预测两个维度进行关键点的确定，避免了从单独一个维度确定关键点导致的关键点的确定容易被影响，提高了稳定性，提高了关键点的准确性。
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