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公开(公告)号：CN118735973B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410913557.8
申请日：2024-07-09
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开实施例涉及一种图像配准方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标区域的待配准图像、以及目标区域中设置的多个标记点的第一三维坐标，其中，第一三维坐标基于待配准图像确定；基于待配准图像和第一三维坐标，生成多个标记点的第一特征描述符；基于第一特征描述符和多个标记点的第二特征描述符，将待配准图像和目标区域的参考图像对齐，其中，第二特征描述符基于参考图像和多个标记点的第二三维坐标生成，第二三维坐标基于参考图像确定。本公开实施例提供的图像配准方法适用于低色彩和纹理的图像配准场景。
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公开(公告)号：CN119785973A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411647563.X
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种牙齿的作业规划数据确定方法、装置、设备及介质。包括：获取目标口腔的三维扫描图像和目标口腔中牙齿特征点的坐标数据；基于三维扫描图像，对目标口腔中的待修复牙齿进行开髓规划和根管规划，得到待修复牙齿的开髓规划图像数据和根管规划图像数据；根据牙齿特征点的坐标数据和三维扫描图像包含的牙齿像素点的坐标数据，确定牙齿特征点与牙齿像素点之间的第一映射关系；基于第一映射关系、开髓规划图像数据和根管规划图像数据，获取待修复牙齿的作业规划数据。由此，利用目标口腔图像层面的数据和牙齿上实际特征点的坐标，确定待修复牙齿的作业规划数据，以指导作业工具基于作业规划数据，精准的清除待修复牙齿中根管的感染部位。
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公开(公告)号：CN119478212A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411501677.3
申请日：2024-10-25
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本申请涉及一种基于多方向轮廓的医学影像显示方法、装置、设备及介质。方法包括：获取原始影像序列，将每张影像的影像数据堆叠成一个立方体数据模型，建立三维图像数据场，创建多个视图窗口，其中，多个视图窗口用于从多个角度显示三维数据场中的任一截面信息，分别建立每个视图窗口对应的局部视图坐标系和三维图像数据场对应的全局坐标系，其中，每个局部视图坐标系与全局坐标系通过变换矩阵相关联，变换矩阵用于确定每个视图窗口的各个顶点在三维图像数据场中的空间位置，响应于用户针对目标视图窗口的截面位置调整操作，基于变换矩阵，获取截面位置处的截面图像在三维数据场中对应的各个像素值，并将截面图像展示在目标视图窗口中。
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公开(公告)号：CN119455188A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202311008024.7
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开涉及自动化注射技术领域，尤其涉及一种具有力反馈功能的导航定位注射装置及注射方法，包括推液机构、进针机构和力传感器；进针机构包括基板，推液机构与基板沿进针方向滑动连接；力传感器的受力端与基板连接，力传感器的固定端用于与机械臂的末端连接；力传感器用于与控制机械臂动作的上位机信号连接。于基板上设置了力传感器，而力传感器直接与机械臂相互连接，相当于在传统的机械臂末端执行器与机械臂连接的位置处设置了力传感器，当注射装置恰好接触皮肤、过度接触皮肤或是意外触碰用户的其他部位时，力传感器可以将其检测到的变化信号反馈至上位机，从而控制机械臂迅速停止动作，避免对用户造成伤害。
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公开(公告)号：CN119257750A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411384255.2
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种手术机器人系统和用于手术机器人的控制方法，该系统包括机器人本体、机械臂、第一惯性模块、第二惯性模块和、控制模块和牙齿转接套，机械臂末端固定安装手术工具；第二惯性模块固定在机器人本体上，第一惯性模块通过牙齿转接套固定在牙齿上；第一惯性模块非同时段获取手术工具的第一角速度信息以及待处理牙齿的第二角速度信息，第二惯性模块获取机器人本体的第三角速度信息；控制模块基于第一角速度信息、第二角速度信息和第三角速度信息以及预先获取的基于术前影像重建后的数字模型进行配准，并基于术前规划实时调整手术工具的位姿。以减少耗材种类，降低成本，且不需要考虑相机的摆放位置和视觉遮挡的问题，适用范围更广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119188845A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411248958.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开实施例涉及一种机械臂的跌落动态监测方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：在机械臂处于运动状态的情况下，响应于机械臂的断电信号，接收图像采集装置发送的多张监测图像，其中，多张监测图像由图像采集装置在机械臂进行跌落运动的过程中对机械臂的末端执行器进行图像采集得到，末端执行器上配置有检测球；针对每张监测图像，确定监测图像中检测球的中心坐标；根据多张监测图像中检测球的中心坐标，确定机械臂的跌落动态信息。根据本公开实施例，可降低成本，并且由于操作简单，无需专业人士进行操作，因此便于使用和进行推广。
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公开(公告)号：CN119074214A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411198684.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，尤其提供一种植入物位置评估方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：确定在第一目标影像中植入物所处的第一区域，其中，第一目标影像是术前影像或者术中影像处理后得到的影像，第一区域是植入物的规划区域，确定在第二目标影像中植入物所处的第二区域，其中，第二目标影像是术后影像处理后得到的影像，第二区域是植入物的真实区域；计算第一区域和第二区域之间的差异参数；在差异参数小于设定数值的情况下，确定植入物的植入位置准确。本申请实施例，实现对植入物位置的准确评估，提高评估效率，也不依赖于医生经验，使得植入物位置的评估更加客观准确。
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公开(公告)号：CN118892358A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410936757.5
申请日：2024-07-12
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本公开实施例涉及一种ACL止点位置的分析方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取用户的下肢图像，并基于下肢图像生成股骨模型和胫骨模型；获取股骨模型的股骨矢状位截面图，在股骨矢状位截面图中定位第一矩形，并将第一矩形划分为多个第一矩形网格；获取胫骨模型的胫骨横断位视图，在胫骨横断位视图中定位第二矩形，并将第二矩形划分为多个第二矩形网格；获取胫骨模型的胫骨矢状位视图，在胫骨矢状位视图中定位水平线段，并基于水平线段生成刻度尺；其中，多个第一矩形网格、多个第二矩形网格和刻度尺用于对ACL止点位置进行分析。根据本公开实施例，能够提高ACL止点位置分析的便捷性和准确性。
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公开(公告)号：CN118848943A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411152889.5
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开涉及一种机械臂底座的工作位置确定方法、装置、设备及介质。在机械臂底座位于预设空间中的任意一个当前位置时，确定机械臂上末端工具的第一位姿数据，其中，预设空间是以作业区域对应的作业点为中心确定的三维空间；根据第一位姿数据和作业点的第二位姿数据，从预设空间中获取末端工具的可达位置；确定末端工具的可达位置对应的灵活性指标值；基于可达位置的坐标数据和可达位置对应的灵活性指标值，从预设空间中确定机械臂底座的目标放置位置。由此，能够自动进行可达性分析和灵活性分析，从而确定机械臂底座的最佳位置，作为目标放置位置。因此，提高了可达性和灵活性的分析精度，最终有利于提高末端工具对作业区域的作业效果。
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公开(公告)号：CN118830918A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410825329.5
申请日：2024-06-25
Applicant: 北京纳通医用机器人科技有限公司
Abstract: 本公开实施例涉及一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：利用确定性退火算法和改进的人工势场法的合成势场，确定运动环境中的最小势能位姿；改进的人工势场法的引力势场和斥力势场中均引入温度变量和冷却因子；将初始位姿确定为当前运动位姿，并通过合成势场确定其当前合势能；确定当前运动位姿的邻域中包含的除最小势能位姿之外的各候选运动位姿及其候选合势能；若最小的候选合势能小于或等于当前合势能，则将最小的候选合势能对应的候选运动位姿作为下一运动位姿，并利用其更新当前运动位姿，以循环确定下一运动位姿的步骤，直至目标位姿，构成运动路径。如此，提高了无碰撞的安全路径的规划效率和手术效率。
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