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公开(公告)号：CN111559520B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010470067.7
申请日：2020-05-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 清华大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置。使用本发明能够实现大尺寸挠性空间结构的主动抑振，且电机数量少、质量轻、所占空间小、制造成本低、装配容易，且具有更大的作业空间。本发明装置包括：索固定单元、出回索单元、支撑底座和柔索；其中，出回索单元上设有电机和滚筒，大尺寸柔性结构上设置有索锚点；柔索的一端固定在索固定单元上，另一端穿过所述索锚点，缠绕在所述滚筒上。本发明采用柔索机构的欠约束驱动实现对大尺寸挠性结构的主动抑振，利用锚点实现多个集中力的施加，从而避免第二个电机的使用，有效减少了驱动电机的数量。
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公开(公告)号：CN111559520A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010470067.7
申请日：2020-05-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 清华大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种面向大尺寸挠性空间结构的斜拉绳索振动抑制装置。使用本发明能够实现大尺寸挠性空间结构的主动抑振，且电机数量少、质量轻、所占空间小、制造成本低、装配容易，且具有更大的作业空间。本发明装置包括：索固定单元、出回索单元、支撑底座和柔索；其中，出回索单元上设有电机和滚筒，大尺寸柔性结构上设置有索锚点；柔索的一端固定在索固定单元上，另一端穿过所述索锚点，缠绕在所述滚筒上。本发明采用柔索机构的欠约束驱动实现对大尺寸挠性结构的主动抑振，利用锚点实现多个集中力的施加，从而避免第二个电机的使用，有效减少了驱动电机的数量。
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公开(公告)号：CN107499803B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710695030.2
申请日：2017-08-15
Applicant: 清华大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 一种可避障索驱动自动化立体仓库存取方法，包括在左右两边对称设置的立柱群上设置的高空导轨，在立柱群之间设置有可摆放货物的货架；高空导轨互相平行，在高空导轨上设置有高空移动平台，高空移动平台上固定有索驱动并联机构，索驱动并联机构的出索卷筒各引出两根柔性索，牵引末端动平台实现铅锤面内的快速运动，末端动平台上安装有可伸缩的货物推送杆；该装置将货物存入货架货格通过快速定位与上吊、二维快速定位和快速下放与送货入格，本发明具有提高运输设备可重构性和工作效率的特点。
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公开(公告)号：CN106826816B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710008132.2
申请日：2017-01-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种防索虚牵装置及包含该装置的冗余驱动并联机器人，包括充电模块、外壳、弹簧、霍尔器件、永磁体以及由铁磁材料制成的内筒；内筒上设有一检测缺口；弹簧的上、下两端都系在索上，弹簧的长度随着索的张紧力的增大同步增长；外壳上固设有霍尔器件，霍尔器件背面设置一个永磁体；霍尔器件通过检测缺口的位置变化而识别索的张紧程度；本发明通过霍尔器件对索力的检测，相对于现有技术，模块化程度高，结构简单可靠，安装实施方便。
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公开(公告)号：CN108890625A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810857721.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可调刚度的索驱动并联装置，包括基础框架，基础框架底部设置有用于对基础框架调平和高度调整的底座，基础框架内部安装有驱动单元，驱动单元通过柔索导向和刚度调节单元分别驱动末端执行器实现空间六自由度运动和调节驱动索的刚度，驱动索设置在出索导向滑轮上，出索导向滑轮使驱动索在相同的出索点处具有不同的出索方向，本发明具有较低的刚度，以吸收或缓冲碰撞产生的能量，从而降低或避免对人或产品造成的伤害；同时，在机器人作业时具有较高的刚度，以提高作业精度或负载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104196073A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410395740.X
申请日：2014-08-13
Applicant: 清华大学 , 山东清亿智能装备制造有限公司
Abstract: 本发明一种基于索并联构型的河道清淤机构，包括分布于河道两侧的多个索驱动单元；设置于索驱动单元旁的支撑系统；一端通过支撑系统连接于索驱动单元的钢索；以及，连接钢索另一端的抓斗；多条钢索一端分别连接于各自索驱动单元，另一端通过各自支撑系统与导向结构，连接于抓斗，组成空间索并联构型，通过各索驱动单元的协同控制，保证上述钢索的有序伸缩，从而控制抓斗的位置和姿态，完成对河底的淤泥进行抓取和提升，最终实现河道清淤功能。
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公开(公告)号：CN104128924A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410357304.3
申请日：2014-07-24
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16
Abstract: 一种具有重心调整功能的模块化旋转驱动单元，包括驱动单元外壁、伺服驱动组件和模块化接口，还包括由重心径向调整模块和重心轴向调整模块组成的重心调整装置，其中重心径向调整模块包括安装在驱动单元的转轴上一端的有豁口的圆盘和用于固定圆盘的固定螺母；重心轴向调整模块包括设置于驱动单元外壁中的带有螺纹的与转轴平行的连接杆、套接在连接杆上的配重块以及用于固定配重块的螺母，本发明采用轴向与径向同时对重心进行调整，可实现重心的连续性调整，达到指定位置；同时采用模块化接口设计，为更换旋转驱动单元提供了便利，备用的驱动单元可任意替代安装于机械臂上的驱动单元，大大节约了成本。
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公开(公告)号：CN103922199A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410146203.1
申请日：2014-04-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种具有张紧力测量功能的高精度卷索装置，包括平行固定于底板上的直线导轨和双向丝杠，位于直线导轨上的滑块上安装有支架，支架上固定有滚筒，滚筒的一端通过联轴器依次连接减速器和驱动电机，另一端通过同步带轮和同步带连接丝杠螺母，丝杠螺母通过滚动轴承与连接块相连，连接块与滑块固联，绳索依次绕过设置在底板底面上的第一导向轮和底板顶面上的第二导向轮，其中第一导向轮通过拉压力传感器设置在底板上，本发明通过协同卷筒的转动和平移运动，保证卷筒出索位置和姿态相对底板基本恒定，从而有效提高的绳索的控制精度，同时，可以实时测量绳索的张紧力，避免绳索的虚牵和过载断裂。
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公开(公告)号：CN102615514B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201210104000.7
申请日：2012-04-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种平面两自由度冗余驱动并联机构及采用该机构的机床，其特征在于：它包括底座，底座上垂直设置两个带有滑动导轨的立柱，两立柱上端通过横梁连接；其中一立柱上设置有一伺服电机、一滑块、一滚珠丝杠和一丝杠支撑座，该滑块上设置有第一连杆和第四连杆，两个连杆等长，构成平行四边形机构；另一立柱上设置有两伺服电机、两滑块、两滚珠丝杠和两丝杠支撑座，该两个滑块上对应设置有第二连杆和第三连杆；第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆均连接同一动平台；第二连杆位于动平台上方，其和第四连杆与动平台的铰接端在同一高度；第一连杆和第三连杆位于动平台下放，与动平台的铰接点是同一位置。本发明可减小工作空间的奇异性，改善力传递性能和动态特性。
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公开(公告)号：CN102914442A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210404690.8
申请日：2012-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种单向压力动态加载装置，属于机械制造技术领域。本发明的装置结构如下：底板上固定着伺服电机，伺服电机通过联轴器和滚珠丝杠相连，滚珠丝杠上套接有丝杠螺母；其上分别各有一个滑块的两条滑动导轨分列于滚珠丝杠两侧；其上固定有加载球的基板固定在加载座上；压力传感器位于加载座和连接座之间；滑动支座两侧的孔中分别安装有一个圆柱直线导轨；其上套有加载弹簧的导向杆穿过滑动支座中间的孔和连接座相连；滑动支座和丝杠螺母以及两个滑块相连。本发明的装置结构紧凑、使用方便，各部件之间摩擦力小，运动顺畅，可实现定点的静态加载和对移动受力体的动态加载，可以实现对加载力大小的精确控制。
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