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公开(公告)号：CN107253497B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN107253497A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN119272473A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411119726.7
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G01C25/00 , G06F17/16 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开一种基于鲁棒自适应滤波的无人机惯导模型参数辨识方法，包括步骤一：建立无人机运动模型和机动动作库；步骤二：模拟生成无人机理想飞行轨迹；步骤三：模拟惯导组件误差特性生成陀螺、加计的惯导组件输出；步骤四：设置惯导系统导航物理量的初始估计误差值；步骤五：向参考轨迹加入设置的导航误差获取实际导航数据；步骤六：设置鲁棒自适应滤波算法初始参数；等九个步骤。本发明实现对无人机惯导模型误差状态量的辨识，本发明还搭建支持无人机惯导模型建模仿真及参数辨识的软件平台，实现具有良好的辨识精度、实时性及可靠性的惯导模型参数辨识，以建立可支持无人机高保真飞行自主导航仿真的惯导模型。
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公开(公告)号：CN119105543A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411119723.3
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种仿鸽群有限邻居交互的无人机集群合围跟踪控制方法，包括步骤一：无人机和目标运动学建模，确定无人机和目标的初始状态以及预期设置的合围构型；步骤二：将集群中无人机按对于目标状态的获取权限分为信息个体和非信息个体，仿照鸽群最近邻交互规则人为选择信息个体到非信息个体的有向连接；步骤三：引入通信距离限制划定非信息个体邻居集合；等九个步骤。本发明方法实现简单，所提出的仿鸽群有限交互邻居选择规则，能够大大减小编队合围控制中的通信负载，增加控制收敛速度，面向通信受限环境下的拓扑构建以及面向切换拓扑的控制协议设计等难点问题给出了鲁棒的解决方案。
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公开(公告)号：CN113313773B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110516493.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种仿猛禽中脑竞争性选择机制的环境显著性检测方法，步骤一：摄像头标定，获取摄像头内外参数，矫正图像畸变；步骤二：统一图像光照强度，gamma校正；步骤三：仿猛禽颜色机制区域分割；步骤四：仿猛禽注意力机制的显著区域检测；步骤五：猛禽核团感受野模拟；步骤六：颜色信息与动态目标信息融合。本发明优点：一、鲁棒性强，根据仿猛禽眼颜色机制以及仿猛禽中脑竞争性选择机制设计算法，兼顾显著区域的静态特征与动态特征，保证显著检测结果的准确性；二、框架简洁，节省目标检测计算量，大幅减小机载计算载荷要求；三、考虑光照不同、显著物特征不同为显著目标检测带来的困难，对于变化环境下的显著目标检测具有更强的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108876370B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201810598437.8
申请日：2018-06-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06Q20/38
Abstract: 本发明提供了一种异构多链架构下跨区块链共享开放数据的体系架构，包括：(1)应用层：包括OpenData模块、智能合约模块、多账本查询模块和数据分析模块；(2)多链协议：包括跨链传输协议，用于交易标准和传输方式；跨越一致性协议，用于交易确认和交易反馈；异构区块链跨链数据通信及交易协议；路由管理，用于网关管理和编号管理；多链管理策略，用于纵向管理和横向管理；(3)中间件层：用于区块链外部的交易和查询以及区块链内部的同步秘钥，建立区块，投票和广播功能；(4)基础区块链层：包括Fabric，Ethereum，比特币及Corda；(5)基础平台层：该层基于云环境和虚拟机。帮助用户安全的共享数据和第三方所提供的服务并解决“数据割裂”问题。
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公开(公告)号：CN108876370A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810598437.8
申请日：2018-06-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06Q20/38
Abstract: 本发明提供了一种异构多链架构下跨区块链共享开放数据的体系架构，包括：(1)应用层：包括OpenData模块、智能合约模块、多账本查询模块和数据分析模块；(2)多链协议：包括跨链传输协议，用于交易标准和传输方式；跨越一致性协议，用于交易确认和交易反馈；异构区块链跨链数据通信及交易协议；路由管理，用于网关管理和编号管理；多链管理策略，用于纵向管理和横向管理；(3)中间件层：用于区块链外部的交易和查询以及区块链内部的同步秘钥，建立区块，投票和广播功能；(4)基础区块链层：包括Fabric，Ethereum，比特币及Corda；(5)基础平台层：该层基于云环境和虚拟机。帮助用户安全的共享数据和第三方所提供的服务并解决“数据割裂”问题。
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公开(公告)号：CN119200631A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411227703.8
申请日：2024-09-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种仿原鸽归巢行为的无人机自主寻的控制方法，其实现步骤为：步骤一：场景初始化；步骤二：环境地图栅格化；步骤三：A*算法全局路径规划；步骤四：基于多项式插值的参数化路径设计；步骤五：基于仿原鸽归巢行为的路径引导；步骤六：无人机寻的路径和寻的结果。本发明为一种完整的无人机自主寻的方法，能够满足无人机在较复杂环境下的自主寻的和避障任务；实现了路径规划从前端到后端的过渡，并且完成了过程中速度的平滑，避免了由于不同路径段过渡状态中由于速度突变造成的轨迹突变；建立了无人机自主控制方案，实时性好，适应性强，能够实现对环境良好的适应。
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公开(公告)号：CN112215902A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011079197.4
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种仿鹰眼中脑回路返回抑制机制的无人靶机目标检测方法，步骤一：摄像头标定，获取摄像头内外参数，矫正图像畸变；步骤二：仿猛禽颜色恒常的光照处理，恢复图像正常光照下的色彩信息；步骤三：仿鹰中脑开‑关相应机制图像预处理；步骤四：基于鹰视敏度函数的显著区域提取；步骤五：基于鹰中脑返回抑制机制的目标输出。本发明的优点在于：一、借鉴鹰眼生物图像处理机制，提取鹰中脑回路返回抑制目标检测框架，应用于无人靶机小目标检测；二、本方法能适应各类环境中的靶机小目标检测问题，去除光照、对比度等外部因素影响，增加算法适应性；三、本发明方法框架简洁，节省了目标检测计算量，大幅减小机载计算载荷要求。
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公开(公告)号：CN102314507B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110265457.1
申请日：2011-09-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 一种中文命名实体识别歧义消解方法，属于命名实体抽取领域，该方法包括以下步骤：(1)首先本发明采用特征归纳法来减少特征个数，即通过训练学习让其分类器自动去选择有意义的特征。(2)在选取特征后，通过Viterbi算法从CRF模型学习中选择N-BEST最佳标记序列，也就是选出观测序列的N个概率最大的标记序列。(3)考虑中文命名实体出现的频率及其词长，该方法采用改进的贪婪算法进行歧义消解，从而得到实体标记序列。
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