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公开(公告)号：CN119781490A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411784157.8
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种人工引导下的无人机集群轨迹规划控制方法，包括：步骤一：利用人工引导的信息对轨迹优化问题建模；步骤二：设计基于局部交互机制的集群控制方法；步骤三：基于当前环境生成人工引导无人机的初始轨迹；步骤四：人在回路中的轨迹快速重规划。本发明方法可以快速将人类操作员的意图通过人机交互界面转化为无人机集群的控制指令，提高了人机协作的效率，保证了群体的安全。然后，考虑集群的通信负担，将机群内的无人机分为人工引导无人机和下级无人机。人工引导的无人机跟踪规划的轨迹。对于下级无人机，基于局部交互机制，设计了相应的控制算法。这使得无人机集群能够安全协同地穿越动态、密集的环境。
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公开(公告)号：CN119272473A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411119726.7
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G01C25/00 , G06F17/16 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开一种基于鲁棒自适应滤波的无人机惯导模型参数辨识方法，包括步骤一：建立无人机运动模型和机动动作库；步骤二：模拟生成无人机理想飞行轨迹；步骤三：模拟惯导组件误差特性生成陀螺、加计的惯导组件输出；步骤四：设置惯导系统导航物理量的初始估计误差值；步骤五：向参考轨迹加入设置的导航误差获取实际导航数据；步骤六：设置鲁棒自适应滤波算法初始参数；等九个步骤。本发明实现对无人机惯导模型误差状态量的辨识，本发明还搭建支持无人机惯导模型建模仿真及参数辨识的软件平台，实现具有良好的辨识精度、实时性及可靠性的惯导模型参数辨识，以建立可支持无人机高保真飞行自主导航仿真的惯导模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119105543A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411119723.3
申请日：2024-08-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种仿鸽群有限邻居交互的无人机集群合围跟踪控制方法，包括步骤一：无人机和目标运动学建模，确定无人机和目标的初始状态以及预期设置的合围构型；步骤二：将集群中无人机按对于目标状态的获取权限分为信息个体和非信息个体，仿照鸽群最近邻交互规则人为选择信息个体到非信息个体的有向连接；步骤三：引入通信距离限制划定非信息个体邻居集合；等九个步骤。本发明方法实现简单，所提出的仿鸽群有限交互邻居选择规则，能够大大减小编队合围控制中的通信负载，增加控制收敛速度，面向通信受限环境下的拓扑构建以及面向切换拓扑的控制协议设计等难点问题给出了鲁棒的解决方案。
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公开(公告)号：CN111479216A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010281125.1
申请日：2020-04-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了基于UWB定位的无人机货物运送方法，涉及无人机定位与货物运送领域。首先，搭建UWB基站1和UWB基站2，并计算两个UWB基站之间的距离。然后针对n个随机的UWB基站，任选一个UWB基站i，计算其到其他基站的距离，从而计算出每个UWB基站的绝对位置。以基站i为起始点，基站j和基站p分别为终止点，将移动终端放在起始点和终止点之间，测量两个UWB基站与移动终端的距离差，对移动终端进行定位。继续选择其它UWB基站作为终止点，重复计算得到该移动终端的三维空间定位。将该移动终端搭载到无人机上，实时规划无人机路径。逐个增加无人机，计算各自的最优路径，形成无人机群的高效运输。本发明提高了无人机的定位精度以及货物运送的效率。
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公开(公告)号：CN113885320B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111126668.7
申请日：2021-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的一种基于混合量子鸽群优化的飞行器随机鲁棒控制方法，包括：步骤一：飞行器巡航点附近的纵向解耦建模；步骤二：飞机本体不确定性建模；步骤三：初始化混合量子鸽群优化方法的参数；步骤四：基于混合量子的鸽群优化；步骤五：使用混合量子鸽群优化下的随机鲁棒法设计飞行控制器；步骤六：优化得到控制器的参数向量并输出。本发明相比传统的控制器在线参数整定，采用随机鲁棒的设计分析方法，即引入蒙特卡洛法进行不确定性仿真，显著增强控制器对误差的鲁棒性。本发明使用的随机鲁棒设计方法中采用了具备更优秀全局搜索性能的QPIO方法，支持搜索到较传统随机鲁棒设计更优的控制器参数。
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公开(公告)号：CN113885320A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111126668.7
申请日：2021-09-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明的一种基于混合量子鸽群优化的飞行器随机鲁棒控制方法，包括：步骤一：飞行器巡航点附近的纵向解耦建模；步骤二：飞机本体不确定性建模；步骤三：初始化混合量子鸽群优化方法的参数；步骤四：基于混合量子的鸽群优化；步骤五：使用混合量子鸽群优化下的随机鲁棒法设计飞行控制器；步骤六：优化得到控制器的参数向量并输出。本发明相比传统的控制器在线参数整定，采用随机鲁棒的设计分析方法，即引入蒙特卡洛法进行不确定性仿真，显著增强控制器对误差的鲁棒性。本发明使用的随机鲁棒设计方法中采用了具备更优秀全局搜索性能的QPIO方法，支持搜索到较传统随机鲁棒设计更优的控制器参数。
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公开(公告)号：CN111479216B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010281125.1
申请日：2020-04-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了基于UWB定位的无人机货物运送方法，涉及无人机定位与货物运送领域。首先，搭建UWB基站1和UWB基站2，并计算两个UWB基站之间的距离。然后针对n个随机的UWB基站，任选一个UWB基站i，计算其到其他基站的距离，从而计算出每个UWB基站的绝对位置。以基站i为起始点，基站j和基站p分别为终止点，将移动终端放在起始点和终止点之间，测量两个UWB基站与移动终端的距离差，对移动终端进行定位。继续选择其它UWB基站作为终止点，重复计算得到该移动终端的三维空间定位。将该移动终端搭载到无人机上，实时规划无人机路径。逐个增加无人机，计算各自的最优路径，形成无人机群的高效运输。本发明提高了无人机的定位精度以及货物运送的效率。
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