公开(公告)号：CN104729534A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510107460.9

申请日：2015-03-12

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭启蒙 ,  李劲东 ,  胡成威 ,  蔡伟 ,  邓湘金 ,  陈磊

IPC: G01C25/00 ,  G01C11/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种合作目标的单目视觉误差测量系统及误差限量化方法，该系统具体为：合作目标外表面安装有多个视觉标记点；标定靶采用黑白棋盘格图案，用于进行相机的内参标定和外参标定；相机用于单帧采集视觉标记点和标定靶的图像并传输至计算机；经纬仪一和经纬仪二用于观测标定靶获得观测值A、观测所述视觉标记获得观测值B，将A和B传输至计算机；计算机接收相机所采集的标定图像、标记图像以及测量值A和B，计算合作目标相对于相机的位姿测量值和位姿真值，并计算获得测量误差。使用本发明提供的误差限量化方法将上述测量误差量化分解至各项关键参数指标的误差限。

公开(公告)号：CN112379562B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202011057876.1

申请日：2020-09-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 林秋红 ,  从强 ,  邱慧 ,  董凯捷 ,  黎彪 ,  苏周 ,  蔡伟 ,  余快 ,  刘冬 ,  李潇 ,  赵震波

IPC: G03B11/04

Abstract: 本发明提供一种可展开式薄膜遮光罩，能够满足星载大型载荷对大型化、轻量化、大收纳比可展开式薄膜遮光罩的需求。所述的可展开式薄膜遮光罩包括：可展开骨架、遮光薄膜和压紧释放装置；可展开骨架整体为斜切式六棱柱结构，具备沿高度方向折叠和展开的功能；遮光薄膜为斜切式六棱柱结构，覆盖在所述可展开骨架的外表面；当所述可展开骨架沿高度方向折叠或展开时，带动所述遮光薄膜展开或折叠。联动装置用于使所述大连杆展开机构和小连杆展开机构同步展开或折叠；压紧释放装置用于所述可展开骨架处于折叠状态时，压紧可展开骨架，使其保持在折叠状态。

公开(公告)号：CN112379562A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011057876.1

申请日：2020-09-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 林秋红 ,  从强 ,  邱慧 ,  董凯捷 ,  黎彪 ,  苏周 ,  蔡伟 ,  余快 ,  刘冬 ,  李潇 ,  赵震波

IPC: G03B11/04

Abstract: 本发明提供一种可展开式薄膜遮光罩，能够满足星载大型载荷对大型化、轻量化、大收纳比可展开式薄膜遮光罩的需求。所述的可展开式薄膜遮光罩包括：可展开骨架、遮光薄膜和压紧释放装置；可展开骨架整体为斜切式六棱柱结构，具备沿高度方向折叠和展开的功能；遮光薄膜为斜切式六棱柱结构，覆盖在所述可展开骨架的外表面；当所述可展开骨架沿高度方向折叠或展开时，带动所述遮光薄膜展开或折叠。联动装置用于使所述大连杆展开机构和小连杆展开机构同步展开或折叠；压紧释放装置用于所述可展开骨架处于折叠状态时，压紧可展开骨架，使其保持在折叠状态。

公开(公告)号：CN104729534B

公开(公告)日：2017-08-25

申请号：CN201510107460.9

申请日：2015-03-12

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭启蒙 ,  李劲东 ,  胡成威 ,  蔡伟 ,  邓湘金 ,  陈磊

IPC: G01C25/00 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种合作目标的单目视觉误差测量系统及误差限量化方法，该系统具体为：合作目标外表面安装有多个视觉标记点；标定靶采用黑白棋盘格图案，用于进行相机的内参标定和外参标定；相机用于单帧采集视觉标记点和标定靶的图像并传输至计算机；经纬仪一和经纬仪二用于观测标定靶获得观测值A、观测所述视觉标记获得观测值B，将A和B传输至计算机；计算机接收相机所采集的标定图像、标记图像以及测量值A和B，计算合作目标相对于相机的位姿测量值和位姿真值，并计算获得测量误差。使用本发明提供的误差限量化方法将上述测量误差量化分解至各项关键参数指标的误差限。

公开(公告)号：CN104729481A

公开(公告)日：2015-06-24

申请号：CN201510107422.3

申请日：2015-03-12

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭启蒙 ,  李劲东 ,  蔡伟 ,  胡成威 ,  高升 ,  袁宝峰 ,  陈磊 ,  杜晓东

IPC: G01C11/00

CPC classification number: G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于PNP透视模型的合作目标位姿精度测量方法，包括如下步骤：在合作目标外表面安装N个视觉标记点，采用相机对视觉标记进行标记图像的拍摄；对合作目标与相机之间的位置姿态的初始值进行预先设定；其中第i个视觉标记点的三维空间坐标和有效焦距的水平、垂直分量，主点坐标的水平、垂直分量为未确定性系统误差，误差极限已知；第i个视觉标记点对应标记图像中视觉标记点中心二维坐标为随机误差，对应的误差极限已知；量化解析各项参数对位姿误差的影响权重系数；计算合作目标与相机之间的位置姿态的未确定性系统误差分量和随机误差分量并加权获得目标位姿测量误差，完成对目标位姿测量精度的预估。

公开(公告)号：CN104729481B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201510107422.3

申请日：2015-03-12

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 谭启蒙 ,  李劲东 ,  蔡伟 ,  胡成威 ,  高升 ,  袁宝峰 ,  陈磊 ,  杜晓东

IPC: G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于PNP透视模型的合作目标位姿精度测量方法，包括如下步骤：在合作目标外表面安装N个视觉标记点，采用相机对视觉标记进行标记图像的拍摄；对合作目标与相机之间的位置姿态的初始值进行预先设定；其中第i个视觉标记点的三维空间坐标和有效焦距的水平、垂直分量，主点坐标的水平、垂直分量为未确定性系统误差，误差极限已知；第i个视觉标记点对应标记图像中视觉标记点中心二维坐标为随机误差，对应的误差极限已知；量化解析各项参数对位姿误差的影响权重系数；计算合作目标与相机之间的位置姿态的未确定性系统误差分量和随机误差分量并加权获得目标位姿测量误差，完成对目标位姿测量精度的预估。