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公开(公告)号：CN117724504B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410174618.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及无人车运动控制技术领域，特别是指一种基于投影面积的无人车路径跟踪控制方法及装置，方法包括：获取参考路径，将参考路径上的路径点在全局坐标系中的坐标转换为无人车局部坐标系中的坐标；根据参考路径上的路径点在局部坐标系中的坐标，确定距离无人车最近的路径点；根据距离无人车最近的路径点，确定路径投影面积以及无人车前方路径长度，根据路径投影面积以及前方路径长度，确定预瞄点；根据预瞄点，确定预瞄距离和航向偏差角；根据航向偏差角、预瞄距离、速度投影面积以及无人车最大速度，确定无人车当前的期望速度和前轮转向角，根据当前的期望速度和前轮转向角对无人车实施控制。采用本发明，可以提高无人车的路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN105907974B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201610429723.2
申请日：2016-06-16
Applicant: 北京科技大学 , 云南云铜锌业股份有限公司
IPC: C22B7/00 , C22B3/08 , C22B3/46 , C22B3/10 , C25C1/18 , C22B58/00 , C22B15/00 , C22B19/30 , C22B11/00 , C22B13/00
CPC classification number: Y02P10/214 , Y02P10/22 , Y02P10/23 , Y02P10/232 , Y02P10/234 , Y02P10/236
Abstract: 本发明提供一种从硫酸铅渣中综合回收有价金属的方法，属于湿法冶金技术领域。该方法将硫酸铅渣先于搅拌磨中加硫酸强化浸出，使其中的铜、锌、铟得到浸出进入溶液，用次氧化锌调溶液pH后用锌粉依次从溶液中置换出铜、铟，得到的富含铜、铟的渣返回铜、铟回收工序。硫酸浸出后得到的富含铅银的浸出渣加氯化钙溶液及少量盐酸再次进行浸出，使其中的铅、银得到浸出进入溶液，浸出液用金属铅板置换银得到粗银粉，银置换后液使用电积技术生产电铅。电积过程阳极产生的氯气，经NaOH吸收后产出次氯酸钠溶液。铅电积后液作为浸出剂返回铅银浸出工序。本工艺具有流程短、工序少、能耗成本低等特点，并满足清洁生产的环保要求。
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公开(公告)号：CN115565430B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211123516.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种模拟月球车远程遥操作的系统，所述系统包括遥操作显控界面和月面环境呈现模拟器，所述遥操作显控界面与所述月面环境呈现模拟器之间通过地月模拟通讯链路实现数据共享；所述遥操作显控界面包括参数设置模块、运动控制模块、状态显示模块、图像呈现模块和地图呈现模块；所述月面环境呈现模拟器用于模拟真实的月球车及月面环境，包括模拟月球车模型、传感器模型和月面地形地貌。本系统有助于在地面上开展载人月球车遥操作相关技术的测试验证，创新性高、操作简单、可视性强，便于为载人月球车原型系统的研制提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN117724504A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410174618.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及无人车运动控制技术领域，特别是指一种基于投影面积的无人车路径跟踪控制方法及装置，方法包括：获取参考路径，将参考路径上的路径点在全局坐标系中的坐标转换为无人车局部坐标系中的坐标；根据参考路径上的路径点在局部坐标系中的坐标，确定距离无人车最近的路径点；根据距离无人车最近的路径点，确定路径投影面积以及无人车前方路径长度，根据路径投影面积以及前方路径长度，确定预瞄点；根据预瞄点，确定预瞄距离和航向偏差角；根据航向偏差角、预瞄距离、速度投影面积以及无人车最大速度，确定无人车当前的期望速度和前轮转向角，根据当前的期望速度和前轮转向角对无人车实施控制。采用本发明，可以提高无人车的路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN110727271A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911046662.1
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人运动基元确定方法及装置，能够避免在机器人进行路径跟踪控制时容易陷入局部最小或者路径跟踪困难的问题。所述方法包括：确定机器人的起始状态矢量；在运动基元生成的时间内，确定机器人达到的平移运动速度区间和横摆角速度区间，根据运动基元生成的数量N，将平移运动速度区间等分为m-1份、横摆角速度区间等分为n-1份，其中，N＝m*n；取端点i对应的平移运动速度和端点j对应的横摆角速度组成控制矢量，根据确定的机器人的起始状态矢量及机器人的运动学约束，确定机器人的状态，将机器人状态进行连接，得到在该控制矢量下生成的运动基元。本发明涉及机器人路径规划技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115797397B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211102168.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人全天候自主跟随目标人员的方法及系统，该方法包括：获取机器人视野的图像和激光点云数据，日间跟随模式中，基于获取的图像，确定目标人员，获取包围目标人员的感兴趣区域；通过坐标系变换，获取感兴趣区域对应的点云区域，进而获得目标人员点云，确定目标人员初始位置，基于卡尔曼滤波算法预测目标人员下一时刻的目标位置，控制机器人移动，实现自主跟随；夜间跟随模式中，基于日间跟随模式所确定的目标人员点云，进行持续跟随。本发明通过融合图像数据和激光雷达点云数据，根据日间跟随模式中确定的目标人员点云数据，实现夜间基于点云数据的目标人员精准跟随，进而实现机器人全天候目标人员自主稳定跟随。
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公开(公告)号：CN115495882B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202211005157.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法及装置，涉及机器人路径规划技术领域。包括：获取机器人的参数；将参数输入到构建好的非平坦地形运动基元库构建模型；根据参数以及非平坦地形运动基元库构建模型，得到非平坦地形下的机器人运动基元库。本发明提供一种应用于非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法，本发明生成在机器人容许爬坡角度范围内不同坡度下满足其运动学约束的运动基元，从而构建适用于非平坦地形下路径规划的运动基元库。本发明计算过程简单，可适用于差速转向、阿克曼转向和全向转向驱动的地面移动机器人。
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公开(公告)号：CN115797397A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211102168.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人全天候自主跟随目标人员的方法及系统，该方法包括：获取机器人视野的图像和激光点云数据，日间跟随模式中，基于获取的图像，确定目标人员，获取包围目标人员的感兴趣区域；通过坐标系变换，获取感兴趣区域对应的点云区域，进而获得目标人员点云，确定目标人员初始位置，基于卡尔曼滤波算法预测目标人员下一时刻的目标位置，控制机器人移动，实现自主跟随；夜间跟随模式中，基于日间跟随模式所确定的目标人员点云，进行持续跟随。本发明通过融合图像数据和激光雷达点云数据，根据日间跟随模式中确定的目标人员点云数据，实现夜间基于点云数据的目标人员精准跟随，进而实现机器人全天候目标人员自主稳定跟随。
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公开(公告)号：CN105907974A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610429723.2
申请日：2016-06-16
Applicant: 北京科技大学 , 云南云铜锌业股份有限公司
IPC: C22B7/00 , C22B3/08 , C22B3/46 , C22B3/10 , C25C1/18 , C22B58/00 , C22B15/00 , C22B19/30 , C22B11/00 , C22B13/00
CPC classification number: Y02P10/214 , Y02P10/22 , Y02P10/23 , Y02P10/232 , Y02P10/234 , Y02P10/236 , C22B7/007 , C22B3/08 , C22B3/10 , C22B3/46 , C22B11/042 , C22B13/045 , C22B15/0071 , C22B15/0091 , C22B19/30 , C22B58/00 , C25C1/18
Abstract: 本发明提供一种从硫酸铅渣中综合回收有价金属的方法，属于湿法冶金技术领域。该方法将硫酸铅渣先于搅拌磨中加硫酸强化浸出，使其中的铜、锌、铟得到浸出进入溶液，用次氧化锌调溶液pH后用锌粉依次从溶液中置换出铜、铟，得到的富含铜、铟的渣返回铜、铟回收工序。硫酸浸出后得到的富含铅银的浸出渣加氯化钙溶液及少量盐酸再次进行浸出，使其中的铅、银得到浸出进入溶液，浸出液用金属铅板置换银得到粗银粉，银置换后液使用电积技术生产电铅。电积过程阳极产生的氯气，经NaOH吸收后产出次氯酸钠溶液。铅电积后液作为浸出剂返回铅银浸出工序。本工艺具有流程短、工序少、能耗成本低等特点，并满足清洁生产的环保要求。
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公开(公告)号：CN115565430A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211123516.6
申请日：2022-09-15
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种模拟月球车远程遥操作的系统，所述系统包括遥操作显控界面和月面环境呈现模拟器，所述遥操作显控界面与所述月面环境呈现模拟器之间通过地月模拟通讯链路实现数据共享；所述遥操作显控界面包括参数设置模块、运动控制模块、状态显示模块、图像呈现模块和地图呈现模块；所述月面环境呈现模拟器用于模拟真实的月球车及月面环境，包括模拟月球车模型、传感器模型和月面地形地貌。本系统有助于在地面上开展载人月球车遥操作相关技术的测试验证，创新性高、操作简单、可视性强，便于为载人月球车原型系统的研制提供技术支撑。
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