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公开(公告)号：CN108482000A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810530626.1
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种绘画机器人系统，能够实现机器人携带画笔在画纸上自主运动进行绘画创作。所述系统包括：具有三轮联动底盘和四连杆画笔夹持运动机构的机器人、处理装置、设于画纸上方的摄像头定位装置；其中，机器人能够在画纸上自主移动；所述摄像头定位装置，用于向下采集带有标记物的机器人图像，并对采集到的机器人图像传输给所述处理装置；所述处理装置，用于对获取的待绘画的图像和接收到的机器人图像进行处理，生成机器人的运行路径控制指令和绘画指令并传输给所述机器人；所述机器人，用于根据接收到的运行路径控制指令和绘画指令，利用四连杆画笔夹持运动机构夹持画笔在画纸上进行绘画创作。本发明适用于机器人定位、多机器人控制操作。
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公开(公告)号：CN105548966B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201610004319.0
申请日：2016-01-04
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S5/26
Abstract: 本发明提供一种双向收发一体化超声测距方法及系统，能够减少网络流量、降低网络负载和节点功耗。所述方法包括：将网络中各节点的时钟进行同步；处于发送超声波状态的节点向四周360°发送超声波信号，处于接收超声波状态的节点开始计时并接收所述超声波信号，其中，处于发送超声波状态的节点称为发送节点，处于接收超声波状态的节点称为接收节点；对超声波信号在空气中的传播速度进行温度自适应补偿；当接收节点接收到所述超声波信号时，所述接收节点停止计时，并根据停止计时与开始计时之间的时间差及温度自适应补偿后的超声波信号的传播速度，确定发送节点和接收节点之间的距离。本发明适用于无线传感器网络定位技术领域。
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公开(公告)号：CN105954744A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610251728.0
申请日：2016-04-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种双向测距方法及系统，能够降低对网络时间同步误差对测距结果的影响，提高定位结果的准确性。所述方法包括：组网后，获取网络中的汇聚节点、簇头节点及簇内节点；利用超宽带技术获取簇头节点之间的距离、簇头节点与汇聚节点之间的距离、簇内的整簇节点之间的距离及每个簇内随机两个簇内节点与汇聚节点之间的距离；所述汇聚节点依据获取的所述簇头节点之间的距离、簇头节点与汇聚节点之间的距离、簇内的整簇节点之间的距离及每个簇内随机两个簇内节点与所述汇聚节点之间的距离，得到所述汇聚节点、簇头节点及簇内节点的位置。本发明适用于无线传感器网络定位技术领域。
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公开(公告)号：CN105548966A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610004319.0
申请日：2016-01-04
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S5/26
CPC classification number: G01S5/26
Abstract: 本发明提供一种双向收发一体化超声测距方法及系统，能够减少网络流量、降低网络负载和节点功耗。所述方法包括：将网络中各节点的时钟进行同步；处于发送超声波状态的节点向四周360°发送超声波信号，处于接收超声波状态的节点开始计时并接收所述超声波信号，其中，处于发送超声波状态的节点称为发送节点，处于接收超声波状态的节点称为接收节点；对超声波信号在空气中的传播速度进行温度自适应补偿；当接收节点接收到所述超声波信号时，所述接收节点停止计时，并根据停止计时与开始计时之间的时间差及温度自适应补偿后的超声波信号的传播速度，确定发送节点和接收节点之间的距离。本发明适用于无线传感器网络定位技术领域。
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公开(公告)号：CN109001676B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810548890.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供一种机器人定位导航系统，能够提高定位精度和可靠性。所述系统包括：机器人、1个或多个光定位解算装置、设于所述机器人顶部的基于DLP的定位信息投影装置；其中，所述定位信息投影装置，用于投影包含坐标信息和机器人ID的图像序列；位于所述定位信息投影装置投影区域内的一个或多个光定位解算装置，用于根据接收到的所述定位信息投影装置投影的图像序列，确定自身与机器人之间的相对坐标和机器人ID，并根据确定的机器人ID，将自身与机器人之间的相对坐标发送给对应的机器人，以便于对应的机器人通过坐标变换实现实时定位和导航。本发明适用于机器人定位、路径规划、自主导航操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109001676A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810548890.8
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供一种机器人定位导航系统，能够提高定位精度和可靠性。所述系统包括：机器人、1个或多个光定位解算装置、设于所述机器人顶部的基于DLP的定位信息投影装置；其中，所述定位信息投影装置，用于投影包含坐标信息和机器人ID的图像序列；位于所述定位信息投影装置投影区域内的一个或多个光定位解算装置，用于根据接收到的所述定位信息投影装置投影的图像序列，确定自身与机器人之间的相对坐标和机器人ID，并根据确定的机器人ID，将自身与机器人之间的相对坐标发送给对应的机器人，以便于对应的机器人通过坐标变换实现实时定位和导航。本发明适用于机器人定位、路径规划、自主导航操作。
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公开(公告)号：CN105451182B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201610004297.8
申请日：2016-01-04
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种目标识别跟踪系统及方法，能够降低系统的功耗。所述系统包括：三级节点、二级节点、一级节点及上位机；每个节点，用于测量自身节点与周围节点的距离，并将测量结果上报并汇聚到一级节点，由一级节点确定网络中各个无锚节点的位置，生成总网络属性表并将该属性表上传至上位机显示，同时还将该属性表广播全网，由各节点进行存储；二级节点及三级节点，还用于当各节点对一级节点广播的属性表进行存储后，将识别到的声音信息上报并汇聚到一级节点，由一级节点对接收到的声音信息和属性表进行整合，预测声信号源的运动轨迹。本发明适用于无线通信技术领域。
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公开(公告)号：CN105933958A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610239906.8
申请日：2016-04-18
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: Y02D70/00 , H04W52/0225 , H04W64/00
Abstract: 本发明提供一种基于分簇的无线传感器网络移动目标定位装置及方法，能够降低装置的功耗。所述装置包括：汇聚节点、簇头节点和目标测距节点；所述簇头节点，用于判断移动目标是否进入本簇覆盖区域，若所述移动目标进入本簇覆盖区域，则启动簇内的所述目标测距节点获取所述移动目标的测距数据；若所述移动目标没进入本簇覆盖区域，则簇内的目标测距节点进入监测值守状态；所述簇头节点，还用于接收所述目标测距节点获取到的测距数据，并对所述测距数据进行融合处理，且将融合处理后的测距数据上报给所述汇聚节点；所述汇聚节点，用于根据接收到的融合处理后的所述测距数据，获取所述移动目标的位置信息。本发明适用于无线传感器网络定位技术领域。
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公开(公告)号：CN105954744B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610251728.0
申请日：2016-04-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供种双向测距方法及系统,能够降低对网络时间同步误差对测距结果的影响,提高定位结果的准确性。所述方法包括:组网后,获取网络中的汇聚节点、簇头节点及簇内节点;利用超宽带技术获取簇头节点之间的距离、簇头节点与汇聚节点之间的距离、簇内的整簇节点之间的距离及每个簇内随机两个簇内节点与汇聚节点之间的距离;所述汇聚节点依据获取的所述簇头节点之间的距离、簇头节点与汇聚节点之间的距离、簇内的整簇节点之间的距离及每个簇内随机两个簇内节点与所述汇聚节点之间的距离,得到所述汇聚节点、簇头节点及簇内节点的位置。本发明适用于无线传感器网络定位技术领域。
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公开(公告)号：CN105451182A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201610004297.8
申请日：2016-01-04
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: Y02D70/00 , H04W4/023 , H04W4/029 , H04W64/003
Abstract: 本发明提供一种目标识别跟踪系统及方法，能够降低系统的功耗。所述系统包括：三级节点、二级节点、一级节点及上位机；每个节点，用于测量自身节点与周围节点的距离，并将测量结果上报并汇聚到一级节点，由一级节点确定网络中各个无锚节点的位置，生成总网络属性表并将该属性表上传至上位机显示，同时还将该属性表广播全网，由各节点进行存储；二级节点及三级节点，还用于当各节点对一级节点广播的属性表进行存储后，将识别到的声音信息上报并汇聚到一级节点，由一级节点对接收到的声音信息和属性表进行整合，预测声信号源的运动轨迹。本发明适用于无线通信技术领域。
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