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公开(公告)号：CN116588845A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310525402.2
申请日：2023-05-11
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本申请公开了一种绞盘动作控制装置，包括：第一传动模块，第一传动模块的输入侧连接于电机，第一传动模块具有第一输出侧和第二输出侧；连接组件中第一连接件与第一输出侧连接，具有联动状态和分离状态，联动状态时，第一连接件与第二连接件连接，分离状态时，第一连接件与第二连接件非连接；离合控制模块连接于第二输出侧与第一连接件之间，具有联动控制状态和分离控制状态，联动控制状态时，用于将连接组件设置为联动状态；分离控制状态时，用于将连接组件设置为分离状态；第二传动模块连接于第二连接件与受控绞盘的转轴之间，联动状态时，受控绞盘被带动，并沿第一时针方向转动，分离状态时，受控绞盘在外力作用下，沿第二时针方向转动。
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公开(公告)号：CN119632801A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510076923.3
申请日：2025-01-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请提供一种基于HASEL驱动器的康复手套及其控制方法，康复手套包括：穿戴组件可贴合于使用者手部；驱动组件与穿戴组件连接，驱动组件包括至少一个HASEL叠层驱动器，HASEL叠层驱动器设于当穿戴组件贴合于使用者手部时与手指关节的对应位置；控制供电模块与驱动组件连接，控制供电模块包括控制电路及供电单元，控制电路用于输出不同模式的控制信号，以通过控制信号控制供电单元向HASEL叠层驱动器施加驱动电压，驱动HASEL叠层驱动器产生形变，进而使穿戴组件产生与控制信号对应的动作。本申请克服了其他软体机械手驱动装置庞大累赘的问题。通过控制供电模块提供电压即可控制手指运动，提高了设备的便携性与使用便利性。
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公开(公告)号：CN119141510A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411149126.5
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种可灵活运动的外骨骼装置，包括：背板组件和下肢组件，以及活动连接背板组件和下肢组件的髋关节组件。髋关节组件包括第一连接件、第二连接件和活动组件；第一连接件与背板组件固定连接，第二连接件与下肢组件固定连接，活动组件分别连接第一连接件与第二连接件，且可使第一连接件与第二连接件之间活动连接，使第一连接件与第二连接件之间可灵活地运动，使相对运动的角度范围更大。由此人体穿戴后进行活动时，不再受到外骨骼的限制，能够做出更大范围更灵活的活动，提高佩戴时运动的舒适度。
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公开(公告)号：CN116513460A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310609604.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本申请提供基于四旋翼无人机的可快速栖息和抓取的仿生腿爪装置，涉及无人机技术领域；包括具有第一安装面和第二安装面的基座本体，第一安装面上设有四旋翼无人机；第二安装面上设有两个仿生机械腿爪本体，各仿生机械腿爪本体包括第一滑动机构、腿爪机构及第一连接组件，第一滑动机构包括设于第二安装面上的滑轨、与滑轨相匹配的轨道滑块以及驱动轨道滑块移动的第一驱动组件，腿爪机构一端可转动连接于第二安装面，另一端设有抓放组件，第一连接组件一端连接于抓放组件，另一端连接于轨道滑块；在第一驱动组件驱动轨道滑块移动过程中，第一连接组件拉伸并带动抓放组件抓取目标物体，从而实现该装置的主动抓取。
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公开(公告)号：CN119772949A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411965662.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种介入机器人的操作力检测方法，属于介入机器人技术领域，包括：利用多个弹性单元连接夹持导丝的夹持机构和壳体，壳体与夹持机构之间设置传感器。当导丝受到外部作用力时，通过夹持机构分别传递至多个弹性单元和传感器处。弹性元件的刚度低于传感器刚度，因此可使作用力的总衰减值降低，使得检测的误差有明显的降低。进而利用传感器检测到的第一作用力计算弹性单元的第一位置偏移量，并构建用于表示弹性单元位置偏移量与作用力之间关系的力学模型。利用第一位置偏移量和力学模型计算得到弹性单元对夹持机构的第二作用力；最终根据弹性单元的个数、第一作用力和第二作用力计算得到导丝沿第一方向受到的初始作用力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116059086A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211568625.9
申请日：2022-12-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本申请提供一种可实现坐姿、站姿切换的下肢康复机器人，包括：主机架，主机架包括设置于地面的下机架、以及安装在下机架上的上机架；背部支撑机构，背部支撑机构安装在上机架的一侧，并与上机架之间形成安装空间；背部支撑机构用于对患者背部提供支撑；座椅，座椅的一端可转动连接在背部支撑机构的下部；座椅具有保持水平的第一状态和收起的第二状态；当座椅处于第一状态时，可为患者提供坐姿康复；当座椅处于第二状态时，可为患者提供站姿康复；姿态转换机构，姿态转换机构安装在安装空间内，用于驱动座椅在第一状态和第二状态之间切换。本申请可快速实现站姿与坐姿的切换，切换时无需借助安装工具，无需进行拆卸和组装，操作简单方便。
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公开(公告)号：CN119953474A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510358403.1
申请日：2025-03-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本申请公开了一种可实现多螺钉阵列、立面内外直角过渡的爬壁机器人，包括车体框架，其在第一方向的两端底部均设置有沿第二方向延伸的安装板，安装板底部设置有磁吸移动结构，能够使车体框架吸附在壁面上并能够沿壁面移动；车体框架铰接辅助移动结构，其包括第一伸缩件和辅助磁吸装置，第一伸缩件能够带动辅助磁吸装置靠近壁面，以此增加对壁面饿吸附力；当该一种可实现多螺钉阵列、立面内外直角过渡的爬壁机器人经过外直角或内直角的壁面过渡处时，通过使用人员控制第一伸缩件伸长，带动辅助磁吸装置靠近壁面，以增加该爬墙机器人对壁面的吸附力，便于该爬墙机器人经过外直角或内直角的壁面过渡处，避免该爬墙机器人因吸附力不足而掉落受损。
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公开(公告)号：CN119749897A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411961643.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: B64U10/14 , B64U50/19 , B64U40/10 , B25J15/00 , B64U101/31
Abstract: 本申请提供一种具有仿生栖息抓取臂的四旋翼无人机及栖息控制方法，其中无人机包括：用于提供飞行动力的无人机主体，无人机主体底部安装有抓取臂组件；抓取臂组件包括：大臂和小臂，大臂一端与无人机主体底部转动连接，另一端形成有抓取臂关节，大臂顶面通过第一弹性件与无人机主体连接，以使大臂上扬；小臂一端与抓取臂关节转动连接，另一端相对抓取臂关节下垂且安装有夹持抓手，夹持抓手包括夹持状态和张开状态；驱动组件，驱动组件安装于无人机主体上，驱动组件上连接有拉绳，拉绳用于拉动夹持抓手抓紧；拉绳在抓取臂关节伸直时拉紧。本申请提供的无人机可实现精准抓取，并且在栖息时可通过无人机自重使夹持抓手夹紧，节省了电量消耗。
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公开(公告)号：CN118238170A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410459863.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种触发式绳驱动夹爪，包括：安装台上可转动连接多个关节组件，安装台上的第一通孔内设置触发组件，安装台还安装有与触发组件抵接的传动组件。触发组件用于与物体抵接后，将力传递给传动组件，传动组件进而拉动驱动绳，拉动多个关节组件相对安装台转动，并相互靠近抓紧物体。这种结构仅通过触发组件接触物体即可完成夹抓动作，控制方式简单，无需电气控制，因此不消耗电能，节省能源成本。
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公开(公告)号：CN117481948A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311674783.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 北京科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种全驱动上肢辅助运动康复外骨骼，包括：架体；两套且分别安装于架体两侧的辅助运动结构，由靠近架体向远离架体包括有依次连接的：肩胸关节活动机构、肩关节活动机构、肘关节活动机构和腕关节活动机构；其中，肩胸关节活动机构包括：肩胸关节活动电机、肩胸关节活动臂和补偿电机，其中肩胸关节活动电机固定于架体上，其输出端连接于肩胸关节活动臂的第一端，肩胸关节活动臂的第二端用于固定补偿电机，补偿电机的输出端连接于肩关节活动机构；当肩胸关节活动电机驱动肩胸关节活动臂转动，以辅助患者肩部前后运动时，补偿电机同步驱动肩关节活动机构，使得患者肩关节以其肩胸关节为轴做前后运动。
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