公开(公告)号：CN116753957A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310718907.0

申请日：2023-06-16

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 缪存孝 ,  张贺 ,  张云朋 ,  叶文 ,  张凌浩 ,  李玉峰 ,  郭彦腾 ,  郑云海

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06T7/70 ,  G06N20/00 ,  H04W4/024 ,  H04W4/02

Abstract: 本发明提供一种基于视觉和UWB融合的无人机相对导航方法及系统，涉及无人机技术领域，包括：首先通过目标无人机的图像得到目标无人机的中心坐标预测值，进一步得到目标无人机的方位角和高低角；然后获取相对距离信息，并进行计算得到实际相对距离；再根据方位角、高低角和实际相对距离进行计算，得到目标无人机的相对坐标；最后根据目标无人机的相对坐标对跟随无人机进行导航。本发明在无人机通信链路收到干扰情况下，能实现连续、高精度的无人机相对定位，继而实现导航。

公开(公告)号：CN101570804A

公开(公告)日：2009-11-04

申请号：CN200810011269.4

申请日：2008-05-04

Applicant: 鞍钢股份有限公司 ,  北京科技大学 ,  中钢集团鞍山热能研究院有限公司

Inventor： 秦旭 ,  朱超甫 ,  吕英华 ,  李玉峰 ,  李树贵 ,  宋炳钧 ,  尹延荣 ,  钟永利 ,  张勇 ,  张翼鹏 ,  孟宪元 ,  张振生 ,  孟令磊

IPC: C21C5/30 ,  C21C5/46

Abstract: 本发明涉及一种转炉氧枪快换装置，它是由固定在氧气小车上的底拍及分别设置于底拍上下部的氧枪托架、氧气销座、进水销座、回水销座、导向销和半球凹坑所组成；氧气销座、进水销座与回水销座并列设置于底拍的一侧，进水销座和回水销座内侧各设有一个导向销；底拍另一侧开有倒“U”形氧枪托架，下部方形板上开有一半球凹坑。氧枪上的氧气管、进水管及回水管与设置在底拍上的氧气销座、进水销座及回水销座采用整体插接的方式连接。只用30分钟便可将氧枪更换完毕，比原来拆装螺栓的方式每次节省时间4.5～5.5小时。且结构简单，操作灵便，安全可靠，可大大降低操作人员的劳动强度。

公开(公告)号：CN201198487Y

公开(公告)日：2009-02-25

申请号：CN200820012523.8

申请日：2008-05-04

Applicant: 鞍钢股份有限公司 ,  中钢集团鞍山热能研究院有限公司 ,  北京科技大学

Inventor： 秦旭 ,  吕英华 ,  孙桂柱 ,  李玉峰 ,  李树贵 ,  韩玲 ,  朱超甫 ,  宋炳钧 ,  尹延荣 ,  钟永利 ,  张勇 ,  张翼鹏 ,  路俏俏

IPC: C21C5/46 ,  C21C5/32

Abstract: 本实用新型涉及一种炼钢用转炉氧枪，是将进水管和回水管弯成R≥700mm圆弧，与氧枪中管形成长径R≥800mm椭圆形相贯线相交连接；采取枪头密封，将喷头内管加长，并在内管滑动段开设三道密封槽，密封槽内置“O”形橡胶密封圈。由于将氧枪密封改在枪头，故可采用“O”形橡胶密封圈，使喷头内管滑动段起到补偿作用，避免枪头凸起鼓包的问题。由于进、回水管与氧枪中管采取椭圆形相贯线相交，从而大大提高了进水和回水的流速，使氧枪喷头的水冷效果明显改善，氧枪喷头的使用寿命由原来的100炉提高到300炉左右。