公开(公告)号：CN116753957A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310718907.0

申请日：2023-06-16

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 缪存孝 ,  张贺 ,  张云朋 ,  叶文 ,  张凌浩 ,  李玉峰 ,  郭彦腾 ,  郑云海

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06T7/70 ,  G06N20/00 ,  H04W4/024 ,  H04W4/02

Abstract: 本发明提供一种基于视觉和UWB融合的无人机相对导航方法及系统，涉及无人机技术领域，包括：首先通过目标无人机的图像得到目标无人机的中心坐标预测值，进一步得到目标无人机的方位角和高低角；然后获取相对距离信息，并进行计算得到实际相对距离；再根据方位角、高低角和实际相对距离进行计算，得到目标无人机的相对坐标；最后根据目标无人机的相对坐标对跟随无人机进行导航。本发明在无人机通信链路收到干扰情况下，能实现连续、高精度的无人机相对定位，继而实现导航。