公开(公告)号：CN116161237A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310129978.7

申请日：2023-02-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 何修宇 ,  胡银皓 ,  贺威 ,  吴晓阳 ,  黄海丰 ,  宫乐 ,  付强 ,  邹尧 ,  张爽 ,  黄鸣阳

IPC: B64F5/60 ,  B64C33/00 ,  B64U10/40

Abstract: 本发明一种面向扑翼飞行机器人的旋转实验台，其包括：四脚底座、数显表、动力机芯模块、风速监测模块、悬臂托盘、悬臂、扑翼机器人、力测试模块、扑频计数模块、控制模块；所述四脚底座通过螺栓与所述动力机芯模块的第一底盘相连、所述动力机芯模块通过带传动驱动悬臂托盘转动，所述风速监测模块通过霍尔传感器用于测量悬臂托盘圆周运动的转速并通过所述数显表显示，所述悬臂与悬臂托盘通过螺栓固连，与悬臂托盘同步旋转，所述扑翼机器人为测试对象，固定在所述力测试模块上，所述扑频计数模块通过光电编码器统计编码器齿轮的转速，所述光电编码器与所述控制模块的控制板相连，所述控制板将编码器齿轮的转速转化为扑翼机器人扑频。本发明通过电机驱动试验台旋转，为扑翼机器人提供所需风场环境，能够较为准确地测量扑翼机器人的气动力与扑动频率，具有实用性强、扩展性强、易操作的特点。

公开(公告)号：CN116449858B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202310410502.0

申请日：2023-04-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 黄海丰 ,  贺威 ,  宫乐 ,  何修宇 ,  付强 ,  邹尧 ,  黄鸣阳 ,  张爽 ,  李擎

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的UWB(Ultra Wide Band，超宽带)飞控板，适用于安装在仿生蝴蝶扑翼飞行器上，其包括飞控电路板本体，所述飞控电路板本体上设置有ARM芯片、晶振、稳压芯片、六轴运动传感器、超宽带无线接收发芯片、晶振振荡器、指示灯及外接功能接口模块。本发明所提出的仿生蝴蝶扑翼飞行器的UWB飞控板具有集成度高、体积小、功耗低、重量轻、易于安装等特点，完全能够实现仿生蝴蝶扑翼飞行器在室内的编队控制功能。

公开(公告)号：CN113406975A

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110952222.3

申请日：2021-08-19

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙永斌 ,  贺威 ,  宫乐 ,  何修宇 ,  邹尧 ,  付强 ,  王靖元 ,  李擎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人机自主导航与协同控制技术领域。提出了一种仿生智能多无人机集群自主编队导航控制方法及装置，包括：通过多无人机底层控制模块进行无人机控制分配及电机动态模拟仿真；通过多无人机相对位置导航模块进行无人机检测以及干扰区滤除，并进行无人机位姿估计；通过多无人机集群自主编队控制模块确定进行仿鹳雁群集群编队；通过多无人机相对位置控制模块无人机目标位置差，并进行飞行控制。通过构建基于仿生智能的多无人机集群自主编队方法及装置，提高了多无人机系统近距相对导航的可靠性和精确性；解决了现有多无人机集群编队近距视觉相对导航位姿精确测量与分布式编队的不足，提高了多无人机集群自主编队水平。

公开(公告)号：CN116449858A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310410502.0

申请日：2023-04-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 黄海丰 ,  贺威 ,  宫乐 ,  何修宇 ,  付强 ,  邹尧 ,  黄鸣阳 ,  张爽 ,  李擎

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10 ,  B64C33/00

Abstract: 本发明公开了一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的UWB(Ultra Wide Band，超宽带)飞控板，适用于安装在仿生蝴蝶扑翼飞行器上，其包括飞控电路板本体，所述飞控电路板本体上设置有ARM芯片、晶振、稳压芯片、六轴运动传感器、超宽带无线接收发芯片、晶振振荡器、指示灯及外接功能接口模块。本发明所提出的仿生蝴蝶扑翼飞行器的UWB飞控板具有集成度高、体积小、功耗低、重量轻、易于安装等特点，完全能够实现仿生蝴蝶扑翼飞行器在室内的编队控制功能。

公开(公告)号：CN113406975B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110952222.3

申请日：2021-08-19

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙永斌 ,  贺威 ,  宫乐 ,  何修宇 ,  邹尧 ,  付强 ,  王靖元 ,  李擎

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人机自主导航与协同控制技术领域。提出了一种仿生智能多无人机集群自主编队导航控制方法及装置，包括：通过多无人机底层控制模块进行无人机控制分配及电机动态模拟仿真；通过多无人机相对位置导航模块进行无人机检测以及干扰区滤除，并进行无人机位姿估计；通过多无人机集群自主编队控制模块确定进行仿鹳雁群集群编队；通过多无人机相对位置控制模块无人机目标位置差，并进行飞行控制。通过构建基于仿生智能的多无人机集群自主编队方法及装置，提高了多无人机系统近距相对导航的可靠性和精确性；解决了现有多无人机集群编队近距视觉相对导航位姿精确测量与分布式编队的不足，提高了多无人机集群自主编队水平。